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龙图腾网获悉北京理工大学;中国兵器科学研究院;西北工业集团有限公司申请的专利一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120066096B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311614270.7，技术领域涉及：G05D1/49；该发明授权一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法是由王伟;张宏岩;林时尧;王少龙;郭永仓;郭琪;王雨辰;陈仕伟;刘佳琪;杨婧;朱泽军;于之晨;李成洋;李俊辉设计研发完成，并于2023-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法，包括以下步骤：构建制导飞行器姿态控制系统模型；基于制导飞行器姿态控制系统模型，构建角度回路和角速率回路，所述角度回路以参考角度作为输入信号，获取虚拟控制率，所述角速率回路以虚拟控制率为输入信号，获取姿态控制指令；制导飞行器按照姿态控制指令改变飞行器的姿态。本发明公开的新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法，系统扰动通过状态观测器得到了估计和补偿，减小了控制系统的误差，增强了系统的鲁棒性。

本发明授权一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法在权利要求书中公布了：1.一种新型制导飞行器姿态自动驾驶仪设计方法，其特征在于，包括以下步骤： 构建制导飞行器姿态控制系统模型； 基于制导飞行器姿态控制系统模型，构建角度回路和角速率回路，所述角度回路以参考角度作为输入信号，获取虚拟控制率所述角速率回路以虚拟控制率为输入信号，获取姿态控制指令U； 制导飞行器按照姿态控制指令U改变飞行器的姿态， 所述制导飞行器姿态控制系统模型表示为： 其中， α表示攻角，β表示侧滑角，θ表示俯仰角，ωx表示滚转角速率，ωy表示偏航角速率，ωz表示俯仰角速率，δy表示偏航方向舵偏角，δz表示俯仰方向舵偏角，d1为角度回路中总扰动，d2为角速率回路中总扰动，ρ表示空气密度，V表示飞行器速度，Sref表示飞行器特征面积，m表示飞行器质量，表示升力系数相对于攻角的偏导数，表示升力系数相对于侧滑角的偏导数，表示俯仰力矩系数相对于攻角的偏导数，表示偏航力矩系数相对于侧滑角的偏导数，表示俯仰阻尼力矩系数相对于俯仰角速率的偏导数，表示偏航阻尼力矩系数相对于偏航角速率的偏导数，表示俯仰力矩系数相对于舵偏角δz的偏导数，表示俯仰力矩系数相对于舵偏角δy的偏导数，l表示飞行器特征长度，Jx表示x方向转动惯量，Jy表示y方向转动惯量，Jz表示z方向转动惯量， 所述参考角度设置为其中αref为参考攻角，βref为参考侧滑角，均由制导指令提供； 角度回路中包括以下子步骤： S201、基于参考角度和制导飞行器姿态控制系统，获得标称角速率，所述标称角速率表示为： S202、设置角度回路控制子系统，表示为： 其中，E1为角度回路跟踪误差； S203、设置状态观测器对角度回路控制子系统中总扰动进行估计； S204、采用滑模控制获取角度回路控制子系统的控制率 S205、基于标称角速率和角度回路控制子系统的控制率获得虚拟控制率表示为：

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