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龙图腾网获悉海南辰霈科技有限责任公司申请的专利基于3D人体模型投影与图像识别的机械臂控制系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120170727B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510139278.5，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权基于3D人体模型投影与图像识别的机械臂控制系统及方法是由王君豪设计研发完成，并于2025-02-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D人体模型投影与图像识别的机械臂控制系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及机械臂控制技术领域，公开了基于3D人体模型投影与图像识别的机械臂控制系统及方法，该系统包括：3D人体模型投影模块，获取患者的医学影像数据，构建患者的3D人体模型，并将3D人体模型投影于患者身体表面；图像识别模块，实时采集患者身体表面的投影图像，基于投影图像确定患者的待治疗位置；治疗方案生成模块，获取患者的病例信息和待治疗位置，基于疾病管理数据库，根据病例信息和待治疗位置确定患者的定制治疗方案；机械臂控制模块，根据定制治疗方案选择治疗工具和治疗方式，并控制机械臂定位于患者的待治疗位置对患者进行治疗。本发明可以精确地确定患者的待治疗位置，从而提高治疗的准确性和有效性。

本发明授权基于3D人体模型投影与图像识别的机械臂控制系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于3D人体模型投影与图像识别的机械臂控制系统，其特征在于，包括： 3D人体模型投影模块，被配置为获取患者的医学影像数据，对所述医学影像数据进行预处理，构建患者的3D人体模型，并将所述3D人体模型投影于患者身体表面，包括：通过光学追踪传感器获取患者的空间位置和姿态信息；通过旋转、平移和缩放操作，将所述空间位置和姿态信息与所述3D人体模型进行关联；当完成关联后，将述3D人体模型投影于患者身体表面；其中，将所述空间位置和姿态信息与所述3D人体模型进行关联时，具体为：根据患者的姿态信息确定患者的若干基准点；根据所述基准点对所述3D人体模型进行调整，将所述3D人体模型的姿态调整为患者的姿态；根据患者的空间位置将调整后的3D人体模型与患者进行对齐，并确定3D人体模型与患者的重合度，若重合度高于重合度阈值，则确定完整关联；所述3D人体模型包括骨骼、肌肉和穴位； 图像识别模块，被配置为实时采集患者身体表面的投影图像，基于所述投影图像确定患者的待治疗位置，包括：通过高分辨率摄像头实时采集患者身体表面的投影图像；基于深度学习算法对所述投影图像进行特征提取，获得投影图像的关键特征；预先建立治疗判断模型，将所述关键特征输入至所述治疗判断模型内，输出患者的待治疗位置，并将所述待治疗位置转化为空间坐标；其中，治疗判断模型的建立方法具体为：获取若干患者的历史治疗数据，所述历史治疗数据包括治疗位置和每一治疗位置对应的类型、所属经络和患病图像；将所述历史治疗数据划分为训练集和测试集，基于所述训练集对神经网络模型进行训练，并基于所述测试集对训练后的神经网络模型进行测试，设定测试通过的神经网络模型为治疗判断模型； 治疗方案生成模块，被配置为获取患者的病例信息和待治疗位置，所述治疗方案生成模块内设定有疾病管理数据库，基于所述疾病管理数据库，根据所述病例信息和待治疗位置确定患者的定制治疗方案，包括：根据所述病例信息确定患者的患病类型、症状和身体健康程度；所述疾病管理数据库包括有若干疾病类型，每一疾病类型设置有对应的症状和治疗方案，所述治疗方案包括治疗方式和基础治疗参数；根据患者的患病类型和症状对所述疾病管理数据库进行筛选，确定患者的患病类型和症状与所述疾病管理数据库的疾病类型和症状相同时对应的治疗方案；根据患者的身体健康程度对所述基础治疗参数进行调整，得到调整治疗参数；确定筛选出的治疗方式和调整治疗参数为患者的定制治疗方案； 其中，根据所述病例信息确定患者的身体健康程度，具体为：基于急性生理学及慢性健康状况评分系统Ⅱ，根据所述病例信息对患者进行健康评分，得到患者的健康评分值；预先设定有第一健康评分值、第二健康评分值和第三健康评分值，所述第一健康评分值、第二健康评分值和第三健康评分值依次增大；根据所述健康评分值与所述第一健康评分值、第二健康评分值和第三健康评分值之间的关系确定患者的身体健康程度； 根据患者的身体健康程度对所述基础治疗参数进行调整，得到调整治疗参数，包括：根据患者的身体健康程度确定对应的调整系数，基于所述调整系数对所述基础治疗参数进行调整，得到调整治疗参数；其中，所述调整系数与患者的身体健康程度呈反比； 机械臂控制模块，被配置为根据所述定制治疗方案选择治疗工具和治疗方式，并控制机械臂定位于患者的待治疗位置对患者进行治疗，包括：若患者的定制治疗方案中治疗方式为针灸治疗，则选择治疗工具为针灸针；若患者的定制治疗方案中治疗方式为按摩治疗，则选择治疗工具为按摩头；当选择治疗工具后，根据调整治疗参数和待治疗位置的空间坐标设定机械臂的运动路径，以对患者进行治疗。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人海南辰霈科技有限责任公司，其通讯地址为：570203 海南省海口市美兰区蓝天路35号名门广场北区A座13层1306房090室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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