中车株洲电力机车研究所有限公司熊自翔获国家专利权
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龙图腾网获悉中车株洲电力机车研究所有限公司申请的专利多铰接无轨胶轮列车控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178721B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510233897.0，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权多铰接无轨胶轮列车控制方法、装置、设备及介质是由熊自翔;王彧弋;袁希文;王斌设计研发完成，并于2025-02-28向国家知识产权局提交的专利申请。
本多铰接无轨胶轮列车控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明提供一种多铰接无轨胶轮列车控制方法、装置、设备及介质，该多铰接无轨胶轮列车控制方法包括：获取目标多铰接无轨胶轮列车的前后轮转向角数据；对前后轮转向角数据采用LQR循迹预测模型进行分析，得到目标多铰接无轨胶轮列车的控制量；根据控制量，通过转向执行器执行目标列车的控制处理；LQR循迹预测模型通过多轴运动学模型，并考虑列车执行器的延迟和未来一段时间的循迹路线信息，以及，对运动学模型进行优化，以得到能够时变预测循迹的LQR循迹预测模型。本发明的有益效果为：提高了多铰接无轨胶轮列车的控制精度。
本发明授权多铰接无轨胶轮列车控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种多铰接无轨胶轮列车控制方法，其特征在于，包括： 获取目标多铰接无轨胶轮列车的前后轮转向角数据，所述前后轮转向角数据包括前轮转向角数据和后轮转向角数据； 对所述前后轮转向角数据采用LQR循迹预测模型进行分析，得到目标多铰接无轨胶轮列车的控制量； 根据所述控制量，通过转向执行器执行目标列车的控制调整； 所述LQR循迹预测模型通过以下步骤得到： 根据前后轮转向角数据，通过运动学模型确定目标多铰接无轨胶轮列车的前后轮转向关系模型； 根据线路信息、所述运动学模型及所述前后轮转向角数据，确定第一执行器延迟模型； 对所述第一执行器延迟模型，根据执行器的响应延迟和未来预设时间段的循迹路线信息进行修正，得到第二执行器延迟模型； 对所述第二执行器延迟模型，以最小控制量和最小状态量作为优化目标，对所述第二执行器延迟模型进行优化，得到目标调整模型； 通过所述目标调整模型根据曲率信息确定所述LQR循迹预测模型。
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