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龙图腾网获悉北京理工大学申请的专利一种弱过载能力约束下的最优制导方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120178899B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510271106.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种弱过载能力约束下的最优制导方法是由宋韬;王祎婧;陶宏;林德福;柳冰杰设计研发完成，并于2025-03-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种弱过载能力约束下的最优制导方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种弱过载能力约束下的最优制导方法，该方法中建立一种以机动目标为原点的相对坐标系，降低运动学非线性程度；在相对坐标系下求解得到的法向最优拦截方法基础上，通过建立最优控制问题，设计一种考虑过载能力限制的含变系数偏置项；实现全程自主作业，满足在自身过载能力与目标机动能力弱势的前提下，实现对高机动运动目标的精准拦截。

本发明授权一种弱过载能力约束下的最优制导方法在权利要求书中公布了：1.一种弱过载能力约束下的最优制导方法，其特征在于，该最优制导方法包括如下步骤； S1，根据目标的运动状态信息和任务无人机自身的最大加速度，通过初始零控脱靶量判断任务无人机初始速度方向是否满足拦截需求，在该任务无人机初始速度方向满足拦截需求的情况下放飞该任务无人机； 在S1中，当下述式五成立时，任务无人机初始速度方向满足拦截需求； 五 其中，表示初始时刻的零控脱靶量； 表示任务无人机自身的最大加速度； 为目标最大加速度； 表示初始时刻任务无人机和目标的相对距离； 表示导引系数； 表示任务无人机和目标之间相对速度； S2，通过任务无人机上携带的光电吊舱实时获得目标的运动状态信息； 在S2中，所述目标的运动状态信息包括：目标相对于任务无人机的视线角、任务无人机和目标之间的相对距离； S3，根据目标的运动状态信息实时获得目标的速度和加速度； S4，基于最小化控制消耗，实时获得含时变系数的法向制导指令，通过该法向制导指令控制任务无人机在满足均势过载限制的前提下，实现与目标的精准交汇； 在S4中，所述法向制导指令为垂直于任务无人机速度方向的加速度指令，通过下式一获得： 一 其中，表示在相对坐标系下，垂直于任务无人机和目标之间相对速度方向的加速度，即相对加速度指令； 表示目标在惯性坐标系下加速度； 表示任务无人机和目标之间相对速度与惯性坐标系X轴的夹角； 表示目标的速度角； 表示任务无人机的速度角。

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