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龙图腾网获悉华东交通大学;江西四通重工机械有限公司申请的专利一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120382496B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510738700.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法及系统是由徐聪聪;余治霆;李刚;程敏;肖伟;张坭;丁孺琦;方强;杨丰源;秦武;胡国良设计研发完成，并于2025-06-04向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智能控制领域，提出一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法及系统，通过构建隧道的湿喷三维点云模型，并对不同施工要求的施工层进行划分，相比于现有技术中采用的固定轨迹或简单分层模式，具备更好的环境适应性，面对隧道内凹凸不平的岩壁、钢拱架交错的复杂场景时，提高了施工的质量，又通过进行湿喷技能泛化，将需要人工进行操作的不规则填补与表面整平工作，进行示教学习和自动复现，避免了传统自动湿喷难以应对复杂岩面的问题，摆脱了对于人工经验依赖，将湿喷轨迹泛化并复现，提高了施工的质量和效率，又针对不同施工层选取不同的湿喷轨迹，进一步提高了施工质量，本发明提高了湿喷机械臂作业方法的湿喷质量和施工效率。

本发明授权一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种用于湿喷机械臂的五分层人机交替作业方法，其特征在于，包括： 扫描待湿喷隧道，以构建湿喷三维点云模型，所述湿喷三维点云模型的施工层包括可手动湿喷层与自动湿喷层，所述可手动湿喷层包括手动岩面填补层、手动整平基层和手动整平表层，所述自动湿喷层包括自动填充基层和自动填充核心层； 所述扫描待湿喷隧道，以构建湿喷三维点云模型的步骤，具体包括： 对待湿喷隧道进行预喷处理并进行三维扫描，以构建当前待湿喷隧道的湿喷三维点云模型； 对所述湿喷三维点云模型进行分层处理，以划分为可手动湿喷层与自动湿喷层，所述可手动湿喷层包括手动岩面填补层、手动整平基层和手动整平表层，所述自动湿喷层包括自动填充基层和自动填充核心层； 将包含所有预喷处理后残余岩坑的三维空间层划分为手动岩面填补层，将所述手动岩面填补层至隧道钢拱架层之间的三维空间层划分为自动填充基层和手动整平基层，所述自动填充基层和手动整平基层的三维空间层比例按照预设自动填充阈值划分，所述自动填充基层与手动岩面填补层相连接，所述手动整平基层与所述隧道钢拱架层相连接，将所述隧道钢拱架层的三维空间层划分为自动填充核心层，将所述隧道钢拱架层至设计表面层之间的三维空间层划分为手动整平表层； 对所述手动岩面填补层区域中的残余岩坑区域进行深度检测，判断所述残余岩坑区域与施工基准面的深度落差值是否大于等于预设落差阈值，若判定所述残余岩坑区域与施工基准面的深度落差值大于等于预设落差阈值，则将所述残余岩坑区域设为优先填补区域，所述预设落差阈值根据历史湿喷三维点云模型数据获取，所述优先填补区域在施工时进行落差填补，所述落差填补至施工基准面停止； 根据所述湿喷三维点云模型进行形状特征比对，以选取每个可手动湿喷层的施工模式，所述形状特征比对基于湿喷施工数据库，所述湿喷施工数据库包括历史湿喷三维点云模型数据和湿喷技能数据，所述施工模式包括示教模式和复现模式； 根据所述施工模式进行分层湿喷处理，以完成湿喷施工，所述分层湿喷处理基于湿喷施工数据库中的湿喷技能数据； 所述根据所述施工模式进行分层湿喷处理，以完成湿喷施工的步骤，具体包括： 根据施工模式进行分层湿喷处理； 当施工模式的待喷层为手动岩面填补层时湿喷轨迹为自下而上、左右交替填补深坑施工，当施工模式的待喷层是手动整平基层时，墙面区的湿喷轨迹为左右交替“弓”字形向上施工，所述“弓”字形的左右交替距离为一米，拱顶区的湿喷轨迹为“回”字形施工，所述“回”字形施工为由外圈向内圈的湿喷顺序，当施工模式的待喷层是手动整平表层时，墙面区的湿喷轨迹为在隧道钢拱架层内的两拱架间小螺旋形绕圈向上施工，拱顶区的湿喷轨迹为“回”字形施工直至完全覆盖隧道钢拱架层的钢拱架，所述“回”字形施工为由外圈向内圈的湿喷顺序。

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