买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉深圳市大象机器人科技有限公司申请的专利一种配合采样器实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120395839B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510595007.0，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种配合采样器实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法是由何泽平;伍祁林;宋君毅设计研发完成，并于2025-05-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种配合采样器实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法在说明书摘要公布了：本申请涉及一种配合采样器实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法，包括：获取采样器的位置数据，位置数据包括多个时刻下的位置信息以及相邻时刻下的位置信息的采样间隔；根据采样间隔对采样器的位置数据进行超时去噪，得到去噪后的位置数据；将滤波后的位置数据储存到一个长度固定的FIFO队列；并确定中值的差分速度、中值的位置信息、速度稳定值；基于中值的差分速度、中值的位置信息和速度稳定值确定每个轨迹规划段的目标位置和目标速度；根据目标位置和目标速度对每个轨迹规划段进行规划，得到每个轨迹规划段的规划轨迹。本申请的方法使得机械臂的响应速度较快，且响应速度平滑，能配合采样器实现快速平滑跟随的联动控制。

本发明授权一种配合采样器实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法在权利要求书中公布了：1.一种实现机械臂快速响应平滑跟随的规划方法，其特征在于，包括： 获取采样器的位置数据，所述位置数据包括多个时刻下的位置信息以及相邻时刻下的位置信息的采样间隔； 根据所述采样间隔对所述采样器的位置数据进行超时去噪，得到去噪后的位置数据； 根据所述采样间隔确定噪音窗口的大小； 根据所述采样间隔确定截止频率，基于所述截止频率对所述去噪后的位置数据进行低通滤波，得到滤波后的位置数据； 将所述滤波后的位置数据储存到一个长度固定的FIFO队列，所述FIFO队列的长度为所述噪音窗口的大小； 根据所述FIFO队列中储存的位置数据确定各个时刻下的差分速度，并根据所述各个时刻下的差分速度确定中值的差分速度和中值的位置信息；根据所述各个时刻下的差分速度确定各个时刻下的加速度，所有时刻下的加速度构成加速度曲线，根据所述加速度曲线确定速度稳定值； 基于所述中值的差分速度、所述中值的位置信息和所述速度稳定值确定每个轨迹规划段的目标位置和目标速度；根据所述目标位置和所述目标速度对每个轨迹规划段进行规划，得到每个轨迹规划段的规划轨迹，包括： 步骤71，针对第一个轨迹规划段，初始化第一个轨迹规划段的规划起始点速度为0； 步骤72，根据规划开始时刻获取的中值的差分速度、中值的位置信息和速度稳定值，确定当前轨迹规划段的目标位置和目标速度； 步骤73，根据所述目标速度和规划周期，计算差分加速度； 步骤74，若所述差分加速度大于最大加减速度范围，则将规划周期内能够达到的最大速度作为规划终点速度；根据所述规划起始点速度、所述规划终点速度和规划周期，生成一条速度曲线；并将所述规划终点速度作为下一个轨迹规划段的规划起始点速度； 若差分加速度小于或等于最大加减速度范围，则将所述目标速度作为规划终点速度；根据所述规划起始点速度、所述规划终点速度和规划周期，生成一条速度曲线；并将所述规划终点速度作为下一个轨迹规划段的规划起始点速度； 步骤75，获取采样器的当前位置，并将所述速度曲线累加到所述当前位置，得到第一个轨迹规划段的规划轨迹； 步骤76，返回步骤72，进行下一个轨迹规划段的规划； 其中，步骤72，根据规划开始时刻获取的中值的差分速度、中值的位置信息和速度稳定值，确定当前轨迹规划段的目标位置和目标速度，包括： 将所述中值的位置信息作为当前轨迹规划段的目标位置； 计算所述中值的位置信息和相邻硬件限位之间的距离； 根据所述中值的位置信息、所述相邻硬件限位和所述中值的差分速度，确定规划的运动方向； 根据所述距离的大小，以及所述规划的运动方向，确定初始目标速度； 计算前一个轨迹规划段的目标位置与前一个轨迹规划段的规划轨迹的终点之间的位置精度差值；若当前轨迹规划段为第一个轨迹规划段，则位置精度差值为0； 根据所述速度稳定值确定权值； 根据所述位置精度差值、所述权值确定速度差值； 所述初始目标速度与所述速度差值相加，得到当前轨迹规划段的目标速度。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人深圳市大象机器人科技有限公司，其通讯地址为：518000 广东省深圳市福田区华强北街道福强社区深南中路2070号中电广场大厦5层D5F05室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。