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龙图腾网获悉北京大学鄂尔多斯能源研究院;北京龙软科技股份有限公司;北京大学申请的专利一种基于视觉信息对的机器人支护方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120451488B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510432471.8，技术领域涉及：G06V10/25；该发明授权一种基于视觉信息对的机器人支护方法及系统是由吴峥;毛善君;樊迎博;陈华州设计研发完成，并于2025-04-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于视觉信息对的机器人支护方法及系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于视觉信息对的机器人支护方法及系统，涉及计算机视觉技术领域，应用于机器人设备；包括：获取待采集的目标区域的立体图像数据；确定立体图像数据当前采集时刻的时间信息，并将立体图像数据与对应的时间信息进行存储，得到时空关联的视觉信息对；对视觉信息对进行解算，得到视觉时空信息；将视觉时空信息转化用于指示执行模块执行对应的支护任务动作的动作指令，并根据视觉时空信息，对动作指令进行实时更新和动态修正；根据动作指令，通过执行模块将对应的工作部件导引至目标作业点，并执行支护任务动作。本发明能够在复杂的煤矿巷道环境中提供高效、精准的支护作业过程，减少人工干预并提高施工安全性和作业效率。

本发明授权一种基于视觉信息对的机器人支护方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于视觉信息对的机器人支护方法，其特征在于，应用于机器人设备，所述机器人设备至少包括一个执行模块；所述方法包括： 获取待采集的目标区域的立体图像数据，所述立体图像数据包括栅格格式数据和矢量格式数据，所述立体图像数据为成对的双目聚焦数据，所述目标区域中包括目标作业点； 确定所述立体图像数据当前采集时刻的时间信息，并将所述立体图像数据与对应的时间信息进行存储，得到时空关联的视觉信息对； 对所述视觉信息对进行解算，得到视觉时空信息，所述视觉时空信息用于表征所述执行模块与所述目标作业点之间的时间和空间关系； 将所述视觉时空信息转化用于指示所述执行模块执行对应的支护任务动作的动作指令，并根据所述视觉时空信息，对所述动作指令进行实时更新和动态修正； 根据所述动作指令，通过所述执行模块将对应的工作部件导引至所述目标作业点，并执行所述支护任务动作，所述工作部件为所述执行模块的操作终端； 所述目标作业点包括定位孔位；所述对所述视觉信息对进行解算，得到视觉时空信息，包括： 通过图像处理技术，提取所述立体图像数据中的关键视觉特征，所述关键视觉特征包括所述定位孔位和所述工作部件的纹理特征、形状特征及边缘特征； 基于所述立体图像数据的双目视差，解算景深信息； 结合所述景深信息，对所述目标作业点以及所述工作部件的空间位置信息和时间信息进行三维空间定位，得到所述视觉时空信息 还包括： 对所述立体图像数据中的关键视觉特征进行矢量化处理，生成所述关键视觉特征的多维特征向量，所述多维特征向量至少包含纹理特征向量、形状特征向量及边缘特征向量； 将所述关键视觉特征的多维特征向量与预设的钻孔模板数据进行映射，生成特征编码信息，所述钻孔模板数据包括标准钻孔的景深信息、纹理特征、形状特征以及边缘特征； 将所述多维特征向量与所述钻孔模板数据进行对比匹配； 根据对比匹配的结果，确定出所述定位孔位的空间位置； 根据所述定位孔位的空间位置，生成用于表征所述执行模块与所述定位孔位之间的空间关系的视觉时空信息。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京大学鄂尔多斯能源研究院;北京龙软科技股份有限公司;北京大学，其通讯地址为：017000 内蒙古自治区鄂尔多斯市康巴什区汇能科创大厦9楼；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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