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龙图腾网获悉南京微航科技有限公司申请的专利无人机低空航线动态规划方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120538537B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510747084.3，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权无人机低空航线动态规划方法、装置、设备及介质是由段闻闻;陈明柱;李雪玉设计研发完成，并于2025-06-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本无人机低空航线动态规划方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本申请涉及一种无人机低空航线动态规划方法、装置、设备及介质。所述方法包括：获取低空飞行区域的实时动态环境变化数据以及障碍物分布信息，构建初步数据集，生成初始飞行路径；根据初始飞行路径，预测能源消耗数据，若能源消耗数据超过阈值，则进行优化，得到优化路径；进行风险评估量化，结合安全余量调整机制，得到安全性指标，若安全性指标低于阈值，则进行安全距离调整，生成安全路径；监测飞行条件，生成条件监测更新报告，获取新障碍物位置信息，生成动态避障路径；根据动态避障路径，生成无人机的执行指令集。采用本方法能够提升无人机的动态环境实时适应性，面对突发障碍或环境变化时能够及时规划出具有满足任务需求的航线。

本发明授权无人机低空航线动态规划方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种无人机低空航线动态规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取低空飞行区域的实时动态环境变化数据以及障碍物分布信息，构建初步数据集，并结合时间约束，基于所述初步数据集生成初始飞行路径； 根据所述初始飞行路径，预测能源消耗数据，若所述能源消耗数据超过阈值，则对所述初始飞行路径进行优化，得到能源消耗数据降低的优化路径； 对所述优化路径进行风险评估量化，结合安全余量调整机制，得到安全性指标，若所述安全性指标低于阈值，则对所述优化路径进行安全距离调整，生成安全路径； 监测所述安全路径的飞行条件，生成条件监测更新报告，并根据所述条件监测更新报告获取新障碍物位置信息，生成动态避障路径； 根据所述动态避障路径，生成无人机的执行指令集；所述执行指令集用于指示无人机依照所述动态避障路径飞行； 其中，所述基于所述初步数据集生成初始飞行路径，包括： 根据所述初步数据集，使用以下公式，生成动态飞行路径参数： ； ； 其中，为动态飞行路径参数，为初步数据集，为总代价函数，为避障权重，为无人机当前三维位置坐标，为第个障碍物的三维位置坐标，为能耗权重，为无人机瞬时能耗速率函数； 根据所述动态飞行路径参数，利用A*算法生成多条候选路径； 根据所述候选路径，使用以下公式，生成对应的路径总代价： ； ； ； 其中，为路径总代价，为实际代价，为剩余代价，为超时惩罚系数，为当前节点时间超过截止时间的部分，为相邻节点间的欧式距离，为距离权重，为到达当前节点的时间增量，为时间权重，为与最近障碍物的距离，为风险权重，为最小剩余时间权重，为当前三维位置坐标，为目标三维位置坐标，为最大速度，为剩余时间权重； 对比所述路径总代价，确定所述路径总代价最小的所述候选路径为所述初始飞行路径。

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