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龙图腾网获悉北京纳兰德科技股份有限公司申请的专利一种行李位置检测方法、装置及设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120599039B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510726908.9，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权一种行李位置检测方法、装置及设备是由董冀飞;杨建华设计研发完成，并于2025-06-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种行李位置检测方法、装置及设备在说明书摘要公布了：本发明提供一种行李位置检测方法、装置及设备。所述方法包括：获取行李图像数据；根据所述行李图像数据，确定行李轨迹停止时的关键帧图像；所述关键帧图像包含时间戳；根据所述关键帧图像，确定行李边界框数据和深度图像；根据所述行李边界框数据和所述深度图像，得到行李深度值；根据所述行李深度值和预设参数，确定行李的三维空间位置；根据所述行李边界框数据、所述行李深度值和所述预设参数，确定行李尺寸数据；根据所述行李的三维空间位置和所述行李尺寸数据，确定行李位置数据。本发明有利于快速、准确的确定行李位置，提高行李查找效率。

本发明授权一种行李位置检测方法、装置及设备在权利要求书中公布了：1.一种行李位置检测方法，其特征在于，包括： 获取行李图像数据； 根据所述行李图像数据，确定行李轨迹停止时的关键帧图像；所述关键帧图像包含时间戳； 根据所述关键帧图像，确定行李边界框数据和深度图像； 根据所述行李边界框数据和所述深度图像，得到行李深度值； 根据所述行李深度值和预设参数，确定行李的三维空间位置； 根据所述行李边界框数据、所述行李深度值和所述预设参数，确定行李尺寸数据； 根据所述行李的三维空间位置和所述行李尺寸数据，确定行李位置数据； 其中，根据所述行李图像数据，确定行李轨迹停止时的关键帧图像，包括： 根据行李图像数据和，确定行李瞬时速度；其中，为行李在第t帧的瞬时速度，为行李在第t帧的位置坐标，为行李在第t-1帧的位置坐标，为两帧之间的时间间隔；行李瞬时速度小于预设速度阈值时，确定行李轨迹停止时间； 根据所述行李图像数据和所述行李轨迹停止时间，确定关键帧图像； 其中，根据所述关键帧图像，确定行李边界框数据，包括： 对所述关键帧图像进行预处理，得到预处理图像； 根据对预处理图像进行特征提取，得到初始特征图；其中，为主干网络提取的第i个尺度的初始特征图，为主干网络的映射函数，为主干网络的参数，I为预处理图像； 根据对初始特征图进行特征融合，得到融合特征图，其中，P为融合特征图，为1×1卷积，为上采样操作，为初始特征图中的低层特征图，为初始特征图中的高层特征图； 根据融合特征图和、、、对边界框参数进行预测，得到预测边界框参数；根据预测边界框参数和、、、进行变换，得到行李边界框坐标，即行李边界框数据； 其中，、均为边界框中心点的偏移量，为Sigmoid函数，是边界框宽度缩放因子，是边界框高度的缩放因子，、、、均为卷积操作，为指数函数，P为融合特征图，为行李边界框中心点的横坐标，为行李边界框中心点的纵坐标，为行李边界框的宽度，为行李边界框的高度，为锚框的中心点横坐标，为锚框的中心点纵坐标，为锚框的宽度，为锚框的高度； 其中，根据所述关键帧图像，确定深度图像，包括： 根据所述关键帧图像和，得到特征数据； 根据所述特征数据和，得到融合特征数据； 根据所述融合特征数据和，确定深度图像； 其中，为位置处的特征数据，为关键帧图像中位置的像素值，为卷积核中位置的权重值，b为偏置项，为位置、通道c的融合特征数据，为位置、通道c的低层特征数据，为位置、通道c的高层特征数据，为深度图像中位置的深度值，f为回归函数； 其中，根据所述行李边界框数据和所述深度图像，得到行李深度值，包括： 根据所述行李边界框数据对所述深度图像进行裁剪，得到裁剪区域； 根据所述裁剪区域和，得到裁剪区域的平均深度，即行李深度值；其中，z为行李深度值，为边界框的左上角顶点在水平方向上的最小值，为边界框的右下角顶点在水平方向上的最大值，为边界框的左上角顶点在垂直方向上的最小值，为边界框的右下角顶点在垂直方向上的最大值，为裁剪区域的对应的深度图的数值矩阵。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人北京纳兰德科技股份有限公司，其通讯地址为：100020 北京市朝阳区酒仙桥路6号院9号楼1至14层101内12层1201室；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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