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龙图腾网获悉凹凸智能科技(苏州)有限公司申请的专利一种柔性智能加工生产线多联机协同调度方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120652938B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-03-27发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510986647.4，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种柔性智能加工生产线多联机协同调度方法及系统是由汪文昌;李振兴;周昌来设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种柔性智能加工生产线多联机协同调度方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及车间调度技术领域，具体为一种柔性智能加工生产线多联机协同调度方法及系统，包括：对加工设备建立数控参数模型，将加工程序分解为基本工艺指令单元，结合数控参数模型与设备实时运行状态分析基本工艺指令单元与设备的适配度，生成初步任务分配方案；在各个设备间构建分布式控制网络，基于初步任务分配方案和适配度，生成每个设备的本地任务序列，基于合同网协议算法得到最终任务分配方案和任务执行计划集；建立多约束协同框架，在多约束协同框架下生成协同生产调度方案；建立异构设备运动协同控制模型，通过事件驱动的反馈控制进行多层级调节。本发明能够对异构设备实现灵活的协同调度。

本发明授权一种柔性智能加工生产线多联机协同调度方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种柔性智能加工生产线多联机协同调度方法，其特征在于，包括： 对加工设备建立数控参数模型，包含几何能力、精度参数、动态性能、工艺能力和控制特性，采集设备实时运行状态和加工结果数据，更新数控参数模型； 将加工程序分解为基本工艺指令单元，结合数控参数模型与设备实时运行状态分析基本工艺指令单元与设备的适配度，生成初步任务分配方案； 在各个设备间构建分布式控制网络，基于初步任务分配方案和适配度，为每个设备构建任务评估函数，根据全局约束条件生成每个设备的本地任务序列，基于合同网协议算法得到最终任务分配方案和任务执行计划集； 在多约束协同框架下根据最终任务分配方案和任务执行计划集生成协同生产调度方案； 建立异构设备运动协同控制模型，进行预测性时间轴控制和基于前瞻性运动包络的动态安全区域管理，通过事件驱动的反馈控制进行多层级调节，包括底层动作参数调整和上层模型参数修正； 异构设备运动协同控制模型具体包括：集成各异构设备的运动学特性、动作时序逻辑和空间几何信息；通过异构设备运动协同控制模型进行时间轴控制包括：设定全局统一的虚拟时间基准，并规划各设备动作的启停时刻与同步节点；进行动态安全区域管理包括：依据设备的实时运动状态数据，计算并更新各设备的安全工作区域与非安全工作区域； 通过事件驱动的反馈控制进行多层级调节的过程具体包括：实时监测生产过程，当所述基于前瞻性运动包络的动态安全区域管理预测到未来存在运动干涉风险时，触发底层反馈控制机制，底层反馈控制机制依据风险等级和干涉类型，实时调整相关设备的速度、加速度及运动路径，动态规避潜在碰撞；在任务执行后，将通过传感器采集的设备实际运动轨迹和完成时间与所述异构设备运动协同控制模型的预测值进行比较；当两者偏差超出预设阈值时，触发上层反馈控制机制，上层反馈控制机制利用偏差数据，反向修正和优化所述数控参数模型中的动态性能参数，提高模型精度和未来决策的准确性。

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