巴莱特技术有限责任公司D·D·威尔金森获国家专利权
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龙图腾网获悉巴莱特技术有限责任公司申请的专利多主动轴线的非外骨骼机器人康复设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN113613581B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202080026720.9，技术领域涉及：A61B34/30；该发明授权多主动轴线的非外骨骼机器人康复设备是由D·D·威尔金森;A·尹;C·F·瓦勒四世;M·希斯;W·T·汤森设计研发完成，并于2020-01-31向国家知识产权局提交的专利申请。
本多主动轴线的非外骨骼机器人康复设备在说明书摘要公布了：一种用于与使用者的身体相关联地操作的机器人设备，其中，所述使用者的身体包括躯干和肢体，所述机器人设备包括：基部；臂，所述臂具有第一端和第二端，所述臂的所述第一端安装到所述基部；端点设备，所述端点设备具有第一端和第二端，所述端点设备的所述第一端安装到所述臂的所述第二端；以及握把，其被配置成由使用者的肢体抓握，其中所述握把被安装到所述端点设备的所述第二端，并且进一步地，其中所述握把能够沿着俯仰轴线、偏摆轴线和滚动轴线相对于所述端点设备进行调整。
本发明授权多主动轴线的非外骨骼机器人康复设备在权利要求书中公布了：1.一种用于与使用者的身体相关联地操作的机器人设备，其中，所述使用者的身体包括躯干和肢体，所述机器人设备包括： 基部； 臂，所述臂具有第一端和第二端，所述臂的所述第一端安装到所述基部； 端点设备，所述端点设备具有第一端和第二端，所述端点设备的所述第一端安装到所述臂的所述第二端；以及 所述端点设备包括握把和与所述握把连接的外联接装置，其中所述握把被配置成由使用者的肢体抓握，其中所述握把被安装到所述端点设备的所述第二端，并且进一步地，其中所述握把能够沿着俯仰轴线、第一偏摆轴线相对于所述端点设备的所述外联接装置进行调整，所述握把能够沿着滚动轴线进行转动以实现使用者手腕的被动和主动内旋和外旋； 其中所述端点设备还包括与所述握把连接的托架，该托架的另一端悬空，所述托架能够沿着第二偏摆轴线相对于所述握把进行调整； 其中所述托架被配置成允许使用者的手腕内旋和外旋而不受所述托架的干扰，并且其中所述托架与握把通过支撑杆连接，所述支撑杆弯曲形成避免干扰手腕内旋和外旋的空间。
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