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龙图腾网获悉罗伯特·博世有限公司申请的专利用于控制机器人设备的方法和机器人设备控制器获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114063446B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202110871104.X，技术领域涉及：G05B13/02；该发明授权用于控制机器人设备的方法和机器人设备控制器是由K·S·A·阿卜杜设计研发完成，并于2021-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本用于控制机器人设备的方法和机器人设备控制器在说明书摘要公布了：根据各种实施例描述了一种用于控制机器人设备的方法，包括获得用于控制机器人设备的演示，通过对演示的模仿学习执行演员神经网络的初始训练，通过经初始训练的演员神经网络控制机器人设备以生成机器人设备的多个轨迹，其中每个轨迹包括由初始演员神经网络以状态序列选择的动作序列，以及观察由初始演员神经网络选择的每个动作的回报，通过有监督学习执行评论家神经网络的初始训练，其中训练评论家神经网络以确定观察到的由初始演员神经网络选择的动作的回报，通过从经初始训练的演员神经网络和经初始训练的评论家神经网络开始的强化学习训练演员神经网络和评论家神经网络，以及通过经训练的演员神经网络和经训练的评论家神经网络控制机器人设备。

本发明授权用于控制机器人设备的方法和机器人设备控制器在权利要求书中公布了：1.一种用于控制机器人设备的方法，包括： 获得用于控制机器人设备的演示； 通过对演示的模仿学习来执行演员神经网络的初始训练； 由经初始训练的演员神经网络控制所述机器人设备以生成所述机器人设备的多个轨迹，其中每个轨迹包括由所述经初始训练的演员神经网络以状态序列选择的动作序列，以及观察由所述经初始训练的演员神经网络选择的动作中的每一个的回报； 通过有监督学习执行评论家神经网络的初始训练，其中所述评论家神经网络被训练以确定所观察到的由所述经初始训练的演员神经网络选择的动作的回报； 从经初始训练的演员神经网络和经初始训练的评论家神经网络开始，通过强化学习训练演员神经网络和评论家神经网络；和 通过经训练的演员神经网络和经训练的评论家神经网络控制机器人设备， 其中通过强化学习训练演员神经网络和评论家神经网络包括执行多个情节，其中在每个情节中，所述演员神经网络针对多个时间步中的每一个选择控制动作，并且针对多个时间步的每一个，机器人被控制以在时间步中执行选择的控制动作，其中所述方法包括仅在所述多个时间步中的数个时间步的延迟之后拷贝所述演员神经网络以生成目标演员神经网络，并且拷贝所述评论家神经网络以生成目标评论家神经网络，并且所述方法包括使用所述目标演员神经网络，针对由所述演员神经网络选择的每个控制动作，将在由所述演员神经网络选择的控制动作之后的一个或多个控制动作提供给所述目标评论家神经网络，其中所述目标评论家神经网络确定由所述目标演员神经网络选择的一个或多个控制动作的回报，其中根据由所述评论家确定的由所述演员神经网络选择的动作的回报、由所述目标演员神经网络选择的一个或多个控制动作的回报之和以及由所述演员神经网络选择的动作的回报来确定所述评论家的损失。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人罗伯特·博世有限公司，其通讯地址为：德国斯图加特；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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