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龙图腾网获悉北京智行者科技有限公司申请的专利基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN114633765B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202210272793.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品是由张双琳;徐成;张放;霍舒豪;李晓飞;王肖;张德兆设计研发完成，并于2022-03-18向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品，方法包括：以自车位置为原点在frenet坐标系中建立ST概率栅格图；在ST概率栅格图中以自车位置所在栅格点为父节点，按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；将每个扩展栅格点作为父节点继续按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；逐轮搜索直到满足预设终止条件，以得到多条路径及其对应的速度决策结果；针对每条路径，根据路径包含的各栅格点的占据概率及其与障碍物的相对距离计算路径的总代价；根据多条路径对应的总代价确定多个候选速度决策结果；从多个候选速度决策结果中选取目标速度决策结果。本发明实施例可以更好地保证最终速度决策结果的安全性。

本发明授权基于概率栅格图的速度决策方法及其装置、相关产品在权利要求书中公布了：1.一种基于概率栅格图的速度决策方法，其特征在于，所述方法包括： 以自车位置为原点在frenet坐标系中建立ST概率栅格图； 在所述ST概率栅格图中以所述自车位置所在栅格点为父节点，按照搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；将每个扩展栅格点作为父节点继续按照所述搜索步长扩展满足预设条件的多个扩展栅格点；逐轮搜索直到满足预设终止条件，以得到多条路径及其对应的速度决策结果； 针对每条路径，根据所述路径包含的各栅格点的占据概率及其与障碍物的相对距离计算所述路径的总代价，其中，计算所述路径的总代价包括根据预置的第一代价函数计算每一轮扩展得到的各扩展栅格点的代价值；其中，所述第一代价函数配置成：扩展栅格点的代价为从所述扩展栅格点的父节点到所述扩展栅格点之间所经过的栅格点中斥力势函数的最大值与所述扩展栅格点的父节点的代价值之和，所述斥力势函数与栅格点的占据概率及其与障碍物的相对距离相关；将所述路径中的最后一个栅格点的代价确定为所述路径的总代价； 根据所述多条路径对应的总代价确定多个候选速度决策结果； 从所述多个候选速度决策结果中选取目标速度决策结果。

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