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龙图腾网获悉嵩山实验室申请的专利基于投影和深度学习的动态目标剔除激光雷达SLAM处理方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118096873B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202311595315.0，技术领域涉及：G06T7/73；该发明授权基于投影和深度学习的动态目标剔除激光雷达SLAM处理方法及系统是由张汇东;于英;张永生;张强;牛雁飞;杜跃飞;纪松;蔡心悦;康佳慧设计研发完成，并于2023-11-27向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于投影和深度学习的动态目标剔除激光雷达SLAM处理方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及即时定位与地图构建技术领域，特别涉及一种基于投影和深度学习的动态目标剔除激光雷达SLAM处理方法及系统，针对激光雷达实时采集的点云数据，基于多方位虚拟相机的多视角投影获取点云数据深度投影图，记录点云数据中每个点云与深度投影图中像素点的坐标投影对应关系；将深度投影图输入至YOLOv8目标检测模型，利用YOLOv8目标检测模型进行目标检测分割并记录被检测目标关键信息；根据目标检测分割结果及前期动态目标检测结果获取点云帧间位姿变换信息并计算点云数据中相同目标重合度，根据目标重合度进行动态目标点识别；基于位姿变换信息和剔除动态目标点云的点云帧生成全局点云地图。本发明能够实时识别与剔除运动物体，提升运动环境下位姿估计精度。

本发明授权基于投影和深度学习的动态目标剔除激光雷达SLAM处理方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于投影和深度学习的动态目标剔除激光雷达SLAM处理方法，其特征在于，包含： 针对激光雷达实时采集的点云数据，基于多方位虚拟相机的多视角投影获取点云数据深度投影图，并记录点云数据中每个点云与深度投影图中像素点的坐标投影对应关系； 将深度投影图输入至预训练的YOLOv8目标检测模型，利用预训练的YOLOv8目标检测模型进行目标检测分割并记录被检测目标关键信息，该关键信息包括对应目标的外接矩形、分割掩膜、目标类型及目标跟踪ID； 根据目标检测分割结果及前期动态目标检测结果获取点云帧间位姿变换信息并计算点云数据中相同目标重合度，根据目标重合度进行动态目标点识别，其中，根据目标检测分割结果及前期动态目标检测结果获取点云帧间位姿变换信息，包含：首先，根据目标检测分割结果及坐标投影对应关系对点云数据中各三维点云进行目标检测属性标注，该属性标注包括点类型ID、点追踪ID及虚拟相机ID；然后，针对含有目标检测属性的原始点云，按照激光雷达扫描线号进行排列，并通过角点和面点检测来获取角点点云和面点点云，以基于角点点云和面点点云获取点云帧间位姿变换信息，若角点点云和面点点云中存在前期检测到的动态目标点相同属性的点，则将该点从点云中剔除；根据目标重合度来识别点云数据中动态目标点云，包含：首先，依据目标物体在相邻点云数据帧上点的数量计算相邻点云数据帧中点云的重合度、深度相差程度及中心点相差程度；然后，通过将重合度、深度相差程度及中心点相差程度进行加权求和来获取目标物体运动综合概率，并结合预设阈值判定目标物体是否为运动物体，将运动物体的所有点云作为动态目标点云； 基于位姿变换信息和剔除动态目标点云的点云帧生成全局点云地图。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人嵩山实验室，其通讯地址为：450000 河南省郑州市郑东新区龙子湖自然资源大厦C栋；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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