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龙图腾网获悉天津布尔科技有限公司申请的专利一种融合地图数据的高精度商用车质量估算方法和装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118545070B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202410388186.6，技术领域涉及：B60W40/13；该发明授权一种融合地图数据的高精度商用车质量估算方法和装置是由闫方超;唐志诚设计研发完成，并于2024-04-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种融合地图数据的高精度商用车质量估算方法和装置在说明书摘要公布了：本发明涉及商用车的质量估算技术领域，提供一种融合地图数据的高精度商用车质量估算方法和装置。上述方法，包括：将地图引擎通过交叉编译的方式与T‑Box进行集成；将通过所述T‑Box中GPS模块获取到的车辆定位信息输入试所述地图引擎中，得到所述车辆的坡度信息；利用所述坡度信息和所述T‑Box从CAN总线中获取到的车辆实时报文信息，通过改进的卡尔曼滤波算法和车辆纵向动力学模型计算得到整车质量估算结果；将所述整车质量估算结果通过滚动优化处理，得到最优质量估算结果。本公开实施例避免了传统质量坡度联合估算算法中的二次规划问题求解，对控制器的算力需求低；将坡度数据作为已知量而非估计量，消除了坡度的未知量，精度更高。

本发明授权一种融合地图数据的高精度商用车质量估算方法和装置在权利要求书中公布了：1.一种融合地图数据的高精度商用车质量估算方法，其特征在于，包括： 将地图引擎通过交叉编译的方式与T-Box进行集成； 将通过所述T-Box中GPS模块获取到的车辆定位信息输入试所述地图引擎中，得到所述车辆的坡度信息； 利用所述坡度信息和所述T-Box从CAN总线中获取到的车辆实时报文信息，通过改进的卡尔曼滤波算法和车辆纵向动力学模型计算得到整车质量估算结果； 将所述整车质量估算结果通过滚动优化处理，得到最优质量估算结果； 所述车辆实时报文信息包括：道路坡度、车速、扭矩、传动比、车轮半径、滚动阻力系数、空气阻力系数、迎风面积、空气密度； 所述将地图引擎通过交叉编译的方式与T-Box进行集成，包括： S1在基于linux的控制器系统中编译安装OpenADAS库； S2集成第三方图商的地图数据，通过OpenADAS库和接口，调用处理ADAS地图数据； S3第三方地图引擎通过内部接口输出当前定位下的道路坡度； 所述利用所述坡度信息和所述T-Box从CAN总线中获取到的车辆实时报文信息，通过改进的卡尔曼滤波算法和车辆纵向动力学模型计算得到整车质量估算结果，包括： S1构造估计矩阵，观测矩阵，预测噪声协方差矩阵，观测噪声协方差矩阵，基于汽车行驶平衡方程构造状态转移矩阵； S2计算先验估计； S3计算先验误差协方差，所述为渐进系数； S4计算卡尔曼增益； S5计算后验估计，为实时观测值； S6更新误差协方差； S7重复上述步骤持续计算。

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