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龙图腾网获悉新疆大学申请的专利一种新梅采摘分级机器人及采摘方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN118786831B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411028235.1，技术领域涉及：A01D46/30；该发明授权一种新梅采摘分级机器人及采摘方法是由李晓娟;王冬旭;邹湘军;王超;熊明明;姜宏;张慧;王俊东;王海宁;张贺设计研发完成，并于2024-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种新梅采摘分级机器人及采摘方法在说明书摘要公布了：本发明提供一种新梅采摘分级机器人，涉及水果采摘领域，包括底座支撑机构10、收集箱体、分级筛选机构、采摘机械臂40、末端执行机构50、收纳机构及视觉识别系统；收集箱体设置在底座支撑机构10的前端，包括好果收集槽21与坏果收集槽22；分级筛选机构与采摘机械臂40分别设置在底座支撑机构10的端面，且采摘机械臂40远离底座支撑机构10的一端设置末端执行机构50，收纳机构设置在底座支撑机构10的端面；视觉识别系统包括一个定位双目相机71与两个识别双目相机72。该机器人能够实现新梅采摘过程中的自动采摘与分选，有效提升采摘效率、提高采摘精准度，避免错采、漏采等问题。

本发明授权一种新梅采摘分级机器人及采摘方法在权利要求书中公布了：1.一种新梅采摘分级机器人的采摘方法，其特征在于：采摘分级机器人包括底座支撑机构、收集箱体、分级筛选机构、采摘机械臂、末端执行机构、收纳机构及视觉识别系统；收集箱体设置在底座支撑机构的前端，包括好果收集槽与坏果收集槽；分级筛选机构与采摘机械臂分别设置在底座支撑机构的端面，且采摘机械臂远离底座支撑机构的一端设置末端执行机构，收纳机构设置在底座支撑机构的端面且收纳机构分别与末端执行机构、分级筛选机构连接；视觉识别系统包括一个定位双目相机与两个识别双目相机，定位双目相机设置在末端执行机构上，识别双目相机对应分级筛选机构设置在底座支撑机构端面；末端执行机构包括固定箱体、驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、第一齿条、第一保护环、第二齿条、挤压板与第二保护环，固定箱体设置在采摘机械臂远离底座支撑机构的一端且固定箱体的内腔底部设置驱动电机，驱动电机输出轴同轴设置齿轮轴且齿轮轴远离驱动电机的一端与固定箱体内腔顶面转动连接；齿轮轴外壁由下至上依次套接第一齿轮与第二齿轮，固定箱体一侧内壁对应第一齿轮滑动设置第一齿条且第一齿条远离采摘机械臂的一端通过滑动支座设置第一保护环，第一保护环远离第一齿条的一端贯穿固定箱体对应侧壁且滑动连接，第一保护环远离固定箱体的一端顶面设置分离块且分离块靠近固定箱体的一侧侧面开设内置分离刀片的分离凹槽；固定箱体另一侧内壁且对应第二齿轮滑动设置第二齿条，第二齿条靠近第一保护环的一端贯穿固定箱体对应侧壁且设置挤压板，挤压板靠近分离块的一侧侧面对应分离凹槽设置顶块；固定箱体外壁且位于第一保护环下侧固定设置第二保护环，第二保护环与第一保护板平行设置； 具体采摘方法包括： 步骤S1、识别定位：通过定位双目相机在距离新梅果实的远景点处、以水平姿态进行扫描，获得远景新梅果实图像，并对图像进行分割与目标识别； 步骤S2、新梅果实簇选取：采用目标跟踪算法追踪目标新梅果实，识别成熟新梅果实数量；当同簇成熟新梅果实数量超过该簇总果实数量的60%，则将该簇标定为目标新梅果实簇； 步骤S3、采摘点定位：选取目标新梅果实簇的最低点新梅果实位置作为采摘点基准位置，并沿采摘点基准位置的最低端在果实纵向方向上下移3～5cm，即得采摘点； 步骤S4、果实采摘：根据采摘点逐步移动采摘机械臂、在近景完成新梅果实的进一步识别与定位；当末端执行机构到达采摘点后，获取采摘点与新梅果实上沿的相对距离，并依次为基础在纵向方向上增加3～5cm，获得末端执行机构的结束点；末端执行机构根据采摘点与结束点、由下至上运动，实现对新梅果实的包络与剪切分离，完成采摘； 步骤S5、果实的筛选收集：采摘后的果实经收纳机构落入分级筛选机构，经分级筛选机构筛选后、实现好果与坏果的分离，并分别于好果收集槽与坏果收集槽收集。

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