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龙图腾网获悉徐州徐工道金特种机器人技术有限公司申请的专利履带式车辆及其辅助行驶方法、装置及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119459726B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411990510.8，技术领域涉及：B60W40/02；该发明授权履带式车辆及其辅助行驶方法、装置及系统是由王坤;张幸幸设计研发完成，并于2024-12-31向国家知识产权局提交的专利申请。

本履带式车辆及其辅助行驶方法、装置及系统在说明书摘要公布了：本公开涉及辅助行驶领域，尤其涉及一种履带式车辆及其辅助行驶方法、装置及系统，方法包括：获取第一相机拍摄的道路的第一图像和第二相机拍摄的道路的第二图像；根据第二图像和第一图像获取第一图像的深度信息；对第一图像执行处理以得到第一组边界点和第二组边界点；根据第一组边界点和第二组边界点生成多个引导点；根据第一图像的深度信息和每个引导点的像素坐标，计算得到每个引导点的世界坐标；基于每个引导点的世界坐标生成引导线；根据履带式车辆的第一履带的第一速度和第二履带的第二速度，生成履带式车辆在未来一段时间内的预测路径；以及使引导线和预测路径显示，以便操作人员根据预测路径和引导线，控制履带式车辆行驶。

本发明授权履带式车辆及其辅助行驶方法、装置及系统在权利要求书中公布了：1.一种履带式车辆的辅助行驶方法，包括： 获取第一相机拍摄的履带式车辆所行驶道路的第一图像和第二相机拍摄的所述道路的第二图像； 根据所述第二图像和所述第一图像获取所述第一图像的深度信息； 对所述第一图像执行处理以得到位于所述道路的第一边界的第一组边界点和位于所述道路的第二边界的第二组边界点，所述第一组边界点包括多个第一边界点，所述第二组边界点包括多个第二边界点； 根据所述第一组边界点和所述第二组边界点生成多个引导点，每个引导点位于对应的第一边界点和第二边界点之间，不同的引导点对应不同的第一边界点和第二边界点，并且不同的引导点对应的第一边界点和第二边界点的连线均沿第一方向，每个引导点的像素坐标是基于相同的计算方式对各自对应的第一边界点和第二边界点的像素坐标进行计算得到； 根据所述第一图像的深度信息和每个引导点的像素坐标，计算得到每个引导点的世界坐标； 基于每个引导点的世界坐标生成引导线； 根据所述履带式车辆的第一履带的第一速度和第二履带的第二速度，生成所述履带式车辆在未来一段时间内的预测路径；以及 使所述引导线和所述预测路径显示，以便操作人员根据所述预测路径和所述引导线，控制所述履带式车辆行驶。

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