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龙图腾网获悉中国特种飞行器研究所申请的专利一种用于地效飞行器地效区内纵向模型的抗扰控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119511829B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411550546.4，技术领域涉及：G05B19/042；该发明授权一种用于地效飞行器地效区内纵向模型的抗扰控制方法是由叶金鑫;徐健;孟凡亮;李辉;付莹波;莫然设计研发完成，并于2024-11-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种用于地效飞行器地效区内纵向模型的抗扰控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种用于地效飞行器地效区内纵向模型的抗扰控制方法，首先采用跟踪微分器对系统期望输入和系统实际输出安排过渡过程，使其尽可能地减少初始值偏差；其次，引入新的非线性函数，对扩张观测器改进，极大的增强了系统的抗扰能力并且增强了系统的鲁棒性；最后，采用引入新的非线性函数，对非线性反馈律进行改进，得到了系统控制律，极大的提高了系统的控制精度。

本发明授权一种用于地效飞行器地效区内纵向模型的抗扰控制方法在权利要求书中公布了：1.一种用于地效飞行器地效区内纵向模型的抗扰控制方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1：在平衡点处小扰动线性化建立地效飞行器在地效区内纵向系统模型； 步骤2：根据步骤1建立的地效飞行器在地效区内纵向系统模型得到俯仰角和升降舵的子系统控制模型； 步骤3：根据步骤2建立的子系统控制模型设计抗扰控制方法的跟踪微分器跟踪期望输入； 步骤4：根据步骤2建立的子系统控制模型设计抗扰控制方法的跟踪微分器跟踪系统实际输出； 步骤5：引入一种新的非线性函数；步骤5的非线性函数为： 1当时，非线性函数设计为： 6 2当时，非线性函数设计为： 7 3当时，非线性函数设计为： 8 为了满足分段函数在定义域内连续，分段点处可导可解得新函数表达式为： 9 其中，、、为大于零的正常数，为误差。 步骤6：根据步骤5设计的非线性函数和步骤4设计的用于跟踪系统实际输出的跟踪微分器设计三阶扩张状态观测器，用来实时估计系统的扰动并实时给予补偿；步骤6中三阶扩张状态观测器为： 10 其中，、、是扩张状态观测器的输出，、为状态观测信号，是估计系统的内部扰动和外部扰动，、、是状态观测器的设计参数，也是系统中主要调节的三个参数，由系统的状态所决定，为放大系数的估计值，是状态误差，为实际俯仰角度的跟踪信号，是系统的控制量。 步骤7：误差和误差微分； 步骤8：得到非线性反馈律； 步骤9：得到系统控制律。

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