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龙图腾网获悉重庆理工大学申请的专利一种举升式复合移动机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119795146B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411966667.7，技术领域涉及：B25J9/04；该发明授权一种举升式复合移动机器人是由金辉;王恒巧;黄霞;丁军设计研发完成，并于2024-12-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种举升式复合移动机器人在说明书摘要公布了：本发明公开了一种举升式复合移动机器人，包括四杆翻转机构、弧面夹持机械手、旋转平台、自旋平台、移动平台；所述移动平台放置于地面上，并且能进行举升操作；所述旋转平台和移动平台相连，旋转平台位于移动平台正上方；所述四杆翻转机构两端分别与自旋平台与旋转平台相连；所述自旋平台与弧面夹持机械手相连。本发明拟通过单一驱动的四连杆设计，实现圆形重载法兰盘抓取、翻转的自动化装备，具有沿地面移动、旋转、举升、驱动法兰盘自旋、对法兰盘限位等功能。

本发明授权一种举升式复合移动机器人在权利要求书中公布了：1.一种举升式复合移动机器人，其特征在于，包括四杆翻转机构、弧面夹持机械手、旋转平台、自旋平台、移动平台；所述移动平台放置于地面，并且能进行举升操作；所述旋转平台和移动平台相连，旋转平台位于移动平台正上方；所述四杆翻转机构两端分别与自旋平台与旋转平台相连；所述自旋平台与弧面夹持机械手相连；其中， 所述移动平台包含车体、围板、连杆顶升机构、主动轮、万向轮、安全触边、电池、配重块；所述车体使用围板包围；所述连杆顶升机构设置于车体中间处，其上下两端与槽钢配合连接；所述主动轮通过车轮支架安装于车体后部处；所述万向轮位于车体前部中间处；所述安全触边通过安全触边底座设置于车体外圈棱角处；所述电池安装于连杆顶升机构两侧，电池与电池之间用锂电池支架固定；所述配重块放置于车体上，并处于车体后部； 所述旋转平台包含方管、导轨、托盘方板、滑块、推板；所述方管构成旋转平台底座，呈矩形结构；所述托盘方板与回转轴承连接，并安装于方管底部中间处；所述导轨位于两侧方管上；所述滑块安装于两导轨上，滑块上方与滑块垫板配合相连；所述推板位于推板垫板上，推板垫板固定安装在滑块垫板上；所述旋转平台沿着垂直地面轴线的方向旋转； 所述四杆翻转机构包含摆杆、摆臂、翻转摆臂竖梁、摆臂横梁、竖梁顶端连接板、翻转支撑横梁；所述摆杆通过直销与固定后底座配合相连；所述摆臂下半部分通过旋转短轴与安装在推板上的轴承座相连，其上半部分通过直销与摆杆连接；所述翻转摆臂竖梁一侧与摆臂配合相连，另一侧通过竖梁堵头与竖梁顶端连接板相连；所述摆臂横梁与摆臂相连，并位于摆臂外侧；所述竖梁顶端连接板与翻转摆臂竖梁相连；所述翻转支撑横梁通过横竖梁连接板与翻转摆臂竖梁固定相连； 所述自旋平台包含自旋关节、减速器—法兰回转、旋转电机安装板、旋转安装板；所述旋转安装板设置于两旋转支撑横梁之间，以及两支撑顺梁之间；所述旋转电机安装板位于翻转支撑横梁之间，同时旋转电机安装板在旋转安装板正上方；所述减速器—法兰回转与旋转电机安装板配合相连；所述自旋关节安装于减速器—法兰回转中间；所述自旋平台采用一体化自旋平台设计； 所述弧面夹持机械手包含连接法兰盘、夹持夹手、抓手连接板、抓手销轴座；所述连接法兰盘与抓手销轴座相连，并且阻尼减震器安装于连接法兰盘上；所述夹持夹手设置于旋转支撑横梁下方；所述抓手连接板与夹持夹手配合相连；所述抓手销轴座与抓手连接板配合相连。

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