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龙图腾网获悉中航西安飞机工业集团股份有限公司申请的专利一种定位器运动轨迹快速动态碰撞检测方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119830565B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411897545.7，技术领域涉及：G06F30/20；该发明授权一种定位器运动轨迹快速动态碰撞检测方法是由王新峰;许斌;赵成;张晋;雷润德设计研发完成，并于2024-12-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种定位器运动轨迹快速动态碰撞检测方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种定位器运动轨迹快速动态碰撞检测方法，该方法首先通过正向运动学分析，构建了定位器的正向运动学方程，将定位器立柱上的点的位置表示为关节参数的多项式函数，为碰撞检测提供了精确的数学模型。接着，定义了定位器的切线构型空间，通过自定义参数重新参数化正向运动学，构建了描述定位器所有可能姿态的数学空间。在此基础上，将定位器和障碍物抽象为拓扑线性空间中的凸体，利用多项式的凸优化方法搜索分割定位器与障碍物的系列超平面，这些超平面作为无碰撞证明，能够在规划的定位器运动轨迹中检测出潜在的碰撞风险。本发明提供的技术方案解决了现有技术中碰撞检测效率低下和准确性不足的问题。

本发明授权一种定位器运动轨迹快速动态碰撞检测方法在权利要求书中公布了：1.一种定位器运动轨迹快速动态碰撞检测方法，其特征在于，包括： 步骤1，对定位器进行正向运动学分析，包括：基于定位器的结构对其进行正向运动学分析，并建立出定位器的正向运动学方程； 步骤2，在正向运动学方程基础上，构建定位器的切线构型空间；其中，所述切线构型空间描述了定位器在不同关节参数下可能达到的所有姿态； 步骤3，利用已构建的切线构型空间和正向运动学方程所表示的定位器运动轨迹，对定位器进行动态检测碰撞，包括：基于定位器和障碍物均为凸体，采用多项式凸优化法在每个时刻搜索分割定位器与周围障碍物的系列超平面，如果找到超平面，则检测出定位器和障碍物之间没有碰撞； 其中，所述步骤1中的定位器的结构为：定位器由多个立柱和关节组成，每个立柱中具有一个关节，关节类型为棱柱关节或旋转关节，每个关节具有单一运动自由度，为沿轴平移或绕轴旋转的运动自由度，各关节的运动自由度不同； 所述步骤1包括： 根据各关节的类型旋转或棱柱和运动自由度参数，建立定位器各立柱末端执行器的位置和姿态的正向运动学方程，并将正向运动学方程表示为时间的多项式函数，用于后续在时间域内进行运动轨迹描述和动态碰撞检测；其中，所述动态碰撞检测是指：在定位器运动中每个时刻进行快速碰撞检测，其运动过程表示为时间的多项式函数； 所述步骤1中对定位器的正向运动学分析，包括如下步骤： 步骤11，基于各关节类型和关节参数，得到各关节参数qi关于时间的多项式函数； 步骤12，基于各关节的关节参数qi，构建定位器的正向运动学方程，将正向运动学方程表示为多线性三角多项式；将定位器立柱上的末端点A相对于F基座坐标系的位置的第分量表示为： ； 其中，为定位器立柱上的末端点A相对于F基座坐标系的位置的第分量，表示第个立柱，表示第个关节，为基于立柱参数确定的系数，由定位器的第个立柱长度确定，表示正向运动学参数，为根据定位器各关节所确定的； 所述步骤11中， 根据各关节的类型，确定正向运动学的关节参数和正向运动学参数； 如果第关节是旋转关节，则关节参数表示为，正向运动学参数表示为： ； 如果第关节是棱柱关节，则关节参数表示为di，正向运动学参数表示为di。

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