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龙图腾网获悉西安爱生技术集团有限公司申请的专利一种适用于固定翼无人机的光电自动联动侦察方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119861732B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510004978.3，技术领域涉及：G05D1/46；该发明授权一种适用于固定翼无人机的光电自动联动侦察方法是由朱文博;邓浩源;牛元龙;田雪涛;蒋萧;刘洋;赵倩;米守波;魏安设计研发完成，并于2025-01-02向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种适用于固定翼无人机的光电自动联动侦察方法在说明书摘要公布了：本发明具体涉及一种适用于固定翼无人机的光电自动联动侦察方法，包括：接收上级指挥系统下发的包含待侦察区域和待侦察多目标点集的任务包；基于待侦察区域，确定蛇形定点航线和局部矩形区域；对待侦察多目标点集进行归类，获得详察航点集；对蛇形定点航线和包含详察航点集进行排列，生成无人机从当前位置依次经过排列后的航点行程距离最短的侦察航线；控制无人机在所述侦察航线上自主飞行，基于无人机与局部矩形区域或各详察航点之间的位置关系自动开启光电联动，从而实现自动侦察。本方法减轻了人员操作负担，提高了识别概率及侦察效率，增强了无人机战术应用的灵活性。

本发明授权一种适用于固定翼无人机的光电自动联动侦察方法在权利要求书中公布了：1.一种适用于固定翼无人机的光电自动联动侦察方法，其特征在于，所述方法包括： 接收上级指挥系统下发的包含待侦察区域和待侦察多目标点集的任务包； 基于所述待侦察区域，确定蛇形定点航线和无人机在所述蛇形定点航线每条长边所侦察的局部矩形区域； 对所述待侦察多目标点集进行归类，获得包含属性列表的详察航点集； 对所述蛇形定点航线和所述详察航点集进行排列，生成无人机从当前位置依次经过排列后的航点行程距离最短的侦察航线； 控制无人机在所述侦察航线上自主飞行，基于无人机与局部矩形区域或各详察航点之间的位置关系自动开启光电联动，从而实现自动侦察； 所述方法还包括： 将所述待侦察区域自动转换为一个最小覆盖此不规则区域的待侦察矩形区域；包括： 利用坐标旋转法计算坐标系分别旋转0至360度下待侦察不规则区域的最大最小经度和纬度，将所述最大最小经度和纬度两两组合得到一个矩形区域，分别计算旋转不同角度下的矩形面积，将最小面积的矩形区域点坐标，换算为xoy坐标系下点坐标得到待侦察矩形区域； 根据所述待侦察矩形区域，确定蛇形定点航线。

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