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龙图腾网获悉新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司申请的专利一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119881985B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510059703.X，技术领域涉及：G01S19/39；该发明授权一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法是由陈超;叶承欢设计研发完成，并于2025-01-15向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法在说明书摘要公布了：本发明公开一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法，包括：S1，初始化阶段：S2，建立多模型阶段：对GNSS信号质量进行评估，当评估值大于预设值时，建立第一大船匀速运动模型、第一大船匀加速运动模型、第一小船匀速运动模型和第一小船匀加速运动模型；当评估值小于预设值时，建立第二大船匀速运动模型、第二大船匀加速运动模型、第二小船匀速运动模型和第二小船匀加速运动模型；S3，预测阶段；S4，量测更新阶段：S5，模型概率更新与状态融合阶段：S6，船型识别与参数自适应阶段：S7，系统输出和异常处理阶段：S8，导航终止阶段：在预定条件满足时终止运行。该方法通过实时评估不同模型的可信度，自适应识别船型并调整导航参数。

本发明授权一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法在权利要求书中公布了：1.一种基于GNSS轨迹质量评估的自适应航向角滤波导航方法，其特征在于，包括以下步骤： S1，初始化阶段：获取船舶的GNSS测量数据和IMU测量数据，对GNSS位置数据进行初始化处理； S2，建立多模型阶段：对GNSS信号质量进行评估，当评估值大于预设值时，建立第一大船匀速运动模型、第一大船匀加速运动模型、第一小船匀速运动模型和第一小船匀加速运动模型；当评估值小于预设值时，建立第二大船匀速运动模型、第二大船匀加速运动模型、第二小船匀速运动模型和第二小船匀加速运动模型； S3，预测阶段：每个采样周期开始时，首先进行模型间的状态交互，计算交互概率，再基于交互概率，计算每个模型的混合初始状态，基于混合后的初始状态，每个模型使用各自的动力学方程进行预测； S4，量测更新阶段：首先处理GNSS测量数据，接下来处理IMU测量数据，再基于两种测量数据，计算量测新息协方差，然后进行状态更新； S5，模型概率更新与状态融合阶段：进行GNSS质量自适应，更新各模型概率，然后进行GNSS质量调整，引入平滑处理避免模型概率突变，通过所有模型的加权融合得到最终的状态估计； S6，船型识别与参数自适应阶段：基于各模型概率，计算船型判别指标和GNSS质量评分，根据该指标和GNSS质量评分进行自适应参数调整，动态调整模型转移概率矩阵； S7，系统输出和异常处理阶段：对融合状态进行平滑处理，通过计算归一化状态偏差进行异常检测，当检测到异常时，采取以下措施：增大对应测量通道的噪声协方差、降低异常模型的概率权重或对异常持续时间进行累计统计； S8，导航终止阶段：在预定条件满足时终止运行。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人新诺北斗航科信息技术(厦门)股份有限公司，其通讯地址为：361000 福建省厦门市软件园三期诚毅北大街1号2001单元；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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