南京航空航天大学陈晓明获国家专利权
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龙图腾网获悉南京航空航天大学申请的专利一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119882720B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202411734700.3，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法是由陈晓明;叶党生;陈谋;刘家冀设计研发完成，并于2024-11-29向国家知识产权局提交的专利申请。
本一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法。所述方法包括以下步骤：首先，根据牛顿‑欧拉原理，建立外部干扰下的海底履带车的数学模型；接着，根据外部干扰下的海底履带车系统的数学模型及期望值，得到海底履带车的跟踪误差函数；随后，使用反步控制方法，结合所述跟踪误差函数，设计海底履带车的自适应反步控制器；最后，利用径向基神经网络估计外部干扰，将自适应反步控制器中的外部干扰项替换为径向基神经网络的输出值，得到自适应反步所述自适应抗干扰控制器及实际控制量，实现海底履带车的跟踪控制。
本发明授权一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法在权利要求书中公布了：1.一种基于自适应反步控制的海底履带车轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包含以下步骤： S1、基于牛顿-欧拉方程，针对存在外部干扰的海底履带车系统，构建数学模型, 所述数学模型的构建包括：建立所述海底履带车的位置状态方程，所述位置状态方程描述了其质心C的位置、航向与线速度、角速度之间的运动学关系；以及基于牛顿-欧拉方程，建立包含外部干扰项的动力学方程，所述动力学方程反映了所述海底履带车的线加速度和角加速度与驱动力、转动力矩及外部干扰之间的关系，其中外部干扰d1和d2分别作用于线加速度和角加速度通道； S2、根据所述数学模型以及期望的轨迹状态，得到海底履带车的位置跟踪误差函数和扭矩跟踪误差； S3、结合反步控制策略，融合所述位置跟踪误差函数和所述扭矩跟踪误差，设计海底履带车的自适应反步控制器； S4、引入径向基神经网络对外部干扰进行估计，将所述自适应反步控制器中的外部干扰项替换为所述径向基神经网络的输出值，得到自适应抗干扰控制器。
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