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龙图腾网获悉厦门大学申请的专利基于3D激光雷达的初始建图与地图过滤方法及设备介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN119963761B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510072242.X，技术领域涉及：G06T17/05；该发明授权基于3D激光雷达的初始建图与地图过滤方法及设备介质是由仲训昱设计研发完成，并于2025-01-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于3D激光雷达的初始建图与地图过滤方法及设备介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于3D激光雷达的初始建图与地图过滤方法及设备介质，包括：将数据进行预处理；将输入数据分别输入到局部里程计模块、回环检测和全局优化模块以及点云分割与建图模块中；在局部里程计模块中，执行当前帧点云与局部地图之间的配准，获得局部里程计信息；在回环检测和全局优化模块中，选取关键帧执行回环检测，优化位姿图并更新；在点云分割与建图模块中，对输入数据进行点云分割；建立位姿与点云的关联，将关联后的点云进行2D投影，生成2.5D栅格地图；将关联后的位姿与点云累积生成原始3D点云地图，利用2.5D栅格地图对原始3D点云地图进行过滤，获得新3D点云地图。本发明可剔除动态物体，并准确地反映环境。

本发明授权基于3D激光雷达的初始建图与地图过滤方法及设备介质在权利要求书中公布了：1.一种基于3D激光雷达的初始建图与地图过滤方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤1、将激光雷达数据与惯性测量单元数据进行预处理，得到输入数据； 步骤2、将所述输入数据分别输入到局部里程计模块、回环检测和全局优化模块以及点云分割与建图模块中； 步骤3、在所述局部里程计模块中，建立局部地图，根据输入数据和局部地图执行当前帧点云与局部地图之间的配准，然后通过迭代误差卡尔曼滤波器获得局部里程计信息，帧点云的位姿关联后累计到局部地图中； 步骤4、在所述回环检测和全局优化模块中，根据输入数据和局部里程计信息选取关键帧执行回环检测，并优化位姿图，根据局部里程计信息和优化的位姿图更新历史位姿信息； 步骤5、在所述点云分割与建图模块中，对输入数据进行点云分割；并根据更新后的历史位姿信息和分割后的点云建立位姿与点云的关联，将关联后的点云进行2D投影，生成2.5D栅格地图；将关联后的位姿与点云累积生成原始3D点云地图，并利用2.5D栅格地图对原始3D点云地图进行过滤，获得新3D点云地图；其中，所述对输入数据进行点云分割，具体包括： 步骤51、对于在时刻获得的去畸变点云，其包含个点，被描述为一个集合； 步骤52、对360°的扫描范围进行区域划分，设定为每个扇区覆盖的角度；对于每一帧点云，获得个扇区，则其中每个对应扇区的索引表示为； 步骤53、对于机械式激光雷达，获得点云的点具有可靠的参数，参数表示点云当前所处的线束； 步骤54、点云中每个点都有其对应的扇区和环线的索引，定义集合为拥有相同索引的点的集合； 步骤55、设定每个点集合对应着一个空间，描述为，在每个中都存在多种表征空间整体信息的参数，其中高度信息表述为，距离信息表述为，高度方差表述为； 步骤56、在预处理过程中同时记录每个扇区对应所有空间的环线值的最小值为，最大值为，对每个扇区中的空间进行顺序计算判断，根据判断结果实现点云分割。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人厦门大学，其通讯地址为：361000 福建省厦门市思明南路422号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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