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龙图腾网获悉东莞市尔必地机器人有限公司申请的专利一种喷涂机器人喷枪及示教方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120002659B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510419240.3，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种喷涂机器人喷枪及示教方法是由王建文;杜列波;鲁琴;杨纪成;黄湘河设计研发完成，并于2025-04-03向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种喷涂机器人喷枪及示教方法在说明书摘要公布了：本发明涉及喷涂技术领域，具体公开了一种喷涂机器人喷枪及示教方法，用以解决现有技术存在成本过高、使用不够灵活、精度不够的问题；包括：枪体、手柄、高反射率靶球、伺服电机、三轴MEMS倾角传感器、压力传感器、控制器和通信模块；所述高反射率靶球安装在枪体上方靠近枪口的位置，其中心点与喷枪枪口保持刚性连接；所述伺服电机在枪体内部，通过连接器与喷枪枪针连接，可带动枪针前后运动；本发明采用安装高反射率靶球的喷枪，配合单点固定3D激光雷达，通过工业机器人配合实现静态校准加动态标定，位姿测量精度达到毫米级，因此具有精度高、部署简单、成本低等优点，复现时渐变式喷涂过程与喷枪的运动过程精准同步。

本发明授权一种喷涂机器人喷枪及示教方法在权利要求书中公布了：1.一种喷涂机器人示教方法，其特征在于；包括： 步骤一：系统标定： 对喷涂机器人喷枪进行标定，首先进行三轴MEMS倾角传感器9的标定，然后标定喷枪靶球中心到枪口的刚性偏移量； 采用PTP精准时间协议对喷涂机器人示教系统进行时间同步； 工业机器人控制系统标定工业机器人末端喷枪TCP工具坐标系，得到工具坐标系到工业机器人法兰坐标系的齐次变换矩阵，然后得到工具坐标系到工业机器人基坐标系的齐次变换矩阵； 建立3D激光雷达坐标系到工业机器人基坐标系的齐次变换矩阵； 步骤二：示教： 从工业机器人上取下喷枪，手持喷枪开始喷涂过程的示教； 3D激光雷达实时测量靶球中心坐标，发送给工控机； 喷枪控制器5实时根据压力传感器8获取的压力数据，计算枪针位移，给伺服电机发送信号，调节枪针与枪体1前端喷头间隙大小，并同步记录枪针位移和姿态角，将带有时间戳的枪针位移数据和三轴MEMS倾角传感器9获取的喷枪姿态数据通过通信模块10发送给工控机； 示教完成后按下手柄2上的开关按钮使喷枪从示教状态切换到关闭状态； 步骤三：数据处理： 所述工控机接收带时间戳的3D激光雷达发送的靶球中心坐标数据和喷枪的控制器5发送的枪针位移数据和三轴MEMS倾角传感器9获取的喷枪姿态数据，进行数据处理； 包括：对3D激光雷达、三轴MEMS倾角传感器9和枪针位移数据按PTP时间戳差值对齐；将3D激光雷达测的靶球中心坐标转换为工业机器人基坐标系下的枪口TCP坐标；将三轴MEMS倾角传感器9获取的喷枪姿态数据、和转换到工业机器人基坐标系下； 步骤四：生成程序： 工控机生成用于控制工业机器人进行喷涂作业的控制程序，程序中包括工业机器人运动轨迹控制指令和喷枪伺服电机控制指令；工控机将控制程序发送给工业机器人控制系统，工业机器人末端重新安装所述喷枪，即可运行程序实现喷枪位姿和喷枪渐变式按压力度的同步精准控制； 喷涂机器人喷枪包括：枪体1、手柄2、高反射率靶球3、伺服电机4、三轴MEMS倾角传感器9、压力传感器8、控制器5和通信模块10； 所述高反射率靶球3安装在枪体1上方靠近枪口的位置，其中心点与喷枪枪口保持刚性连接；所述伺服电机4在枪体1内部，通过连接器与喷枪01枪针连接，可带动枪针前后运动；所述三轴MEMS倾角传感器9处于手柄2上端，与喷枪01的姿态基准面平行，可实时获取喷枪01姿态数据；所述压力传感器8处于手柄2内部扳机按压处，可实时获取扳机扣压时的压力数据；所述控制器5和通信模块10安装在手柄2内部； 在喷枪01处于示教状态时，所述控制器5实时根据压力传感器8获取的压力数据，计算枪针位移，给伺服电机4发送信号，调节枪针与枪体1前端喷头间隙大小，进而控制涂料吐出量的大小，同时将带有时间戳的枪针位移数据和三轴MEMS倾角传感器9获取的喷枪姿态数据通过通信模块10发送出去；在喷枪01处于复现状态时，所述控制器5通过通信模块10实时接收枪针位移数据，给伺服电机4发送信号，调节枪针与枪体1前端喷头间隙大小，进而控制涂料吐出量的大小。

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