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龙图腾网获悉深圳复成医疗科技有限公司申请的专利一种电动轮椅支撑轮折叠控制方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120053206B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510436774.7，技术领域涉及：A61G5/04；该发明授权一种电动轮椅支撑轮折叠控制方法及装置是由邹吉武;魏涛设计研发完成，并于2025-04-09向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种电动轮椅支撑轮折叠控制方法及装置在说明书摘要公布了：本申请提供了一种电动轮椅支撑轮折叠控制方法及装置，涉及电动轮椅技术领域，其技术方案要点是：获取电动轮椅的行驶状态信息和周围环境信息；根据行驶状态信息和周围环境信息判断是否存在障碍物；判断是否可以通过转向进行避障；基于障碍物距离、轮椅速度和环境约束条件触发支撑轮折叠避障程序；根据障碍物位置、轮椅行驶方向和障碍物高度确定支撑轮的折叠方向和折叠角度；控制支撑轮按照确定的折叠方向和折叠角度进行折叠；在通过障碍物后，控制支撑轮自动恢复至原始支撑状态。本申请提供的一种电动轮椅支撑轮折叠控制方法及装置具有提高电动轮椅的避障能力和安全性，增强轮椅在复杂环境下的适应性的优点。

本发明授权一种电动轮椅支撑轮折叠控制方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种电动轮椅支撑轮折叠控制方法，其特征在于，该方法包括： 获取电动轮椅的行驶状态信息和周围环境信息； 根据所述行驶状态信息和周围环境信息判断是否存在障碍物； 当存在障碍物时，判断是否可以通过转向进行避障； 当判断无法通过转向进行避障时，基于障碍物距离、轮椅速度和环境约束条件触发支撑轮折叠避障程序； 根据障碍物位置、轮椅行驶方向和障碍物高度确定支撑轮的折叠方向和折叠角度； 控制支撑轮按照确定的折叠方向和折叠角度进行折叠，以实现避障； 在通过障碍物后，控制支撑轮自动恢复至原始支撑状态； 所述当判断无法通过转向进行避障时，基于障碍物距离、轮椅速度和环境约束条件触发支撑轮折叠避障程序的步骤包括： 基于障碍物距离、轮椅速度和环境约束条件计算多个支撑轮与一个或多个障碍物之间的相对距离和预测接触时间，并基于所述相对距离和预测接触时间，确定每个支撑轮与障碍物的避障优先级； 根据所述避障优先级，按照时间顺序依次触发各支撑轮的折叠避障程序，其中在保证轮椅稳定性的前提下，控制任一时刻处于折叠状态的支撑轮数量不超过预设阈值； 所述基于障碍物距离、轮椅速度和环境约束条件计算多个支撑轮与一个或多个障碍物之间的相对距离和预测接触时间，并基于所述相对距离和预测接触时间，确定每个支撑轮与障碍物的避障优先级的步骤包括： 当障碍物为动态障碍物时，获取每个支撑轮的当前位置和运动状态，运动状态包含运动速度，以及障碍物的移动轨迹和速度； 基于所获取的每个支撑轮的当前位置和运动状态，以及障碍物的移动轨迹和速度，预测每个障碍物在未来时间段内的位置，并计算每个支撑轮与每个障碍物在多个时间点的相对距离序列； 根据计算得到的相对距离序列，确定每个支撑轮与每个障碍物的最小相对距离和对应的预测接触时间； 结合轮椅速度和环境约束条件，基于最小相对距离和预测接触时间，为每个支撑轮分配避障优先级得分； 根据避障优先级得分，对所有支撑轮进行排序，得到最终的避障优先级序列。

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