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龙图腾网获悉四川途芯智控新能源科技有限公司申请的专利基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120496028B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510582626.6，技术领域涉及：G06V20/58；该发明授权基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统是由张玺;黄高敏设计研发完成，并于2025-05-07向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统在说明书摘要公布了：本发明公开了基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统，包括如下模块：感知数据采集模块，用于采集并预处理多源感知数据，生成环境感知数据集；特征提取模块，用于将环境感知数据集输入至Motion‑DETR动态感知模型，生成目标物体特征集；感知图构建模块，用于构建动态环境感知图；威胁评估模块，用于计算威胁等级，生成方位端威胁等级矩阵，建立动态风险分布图；路径扩展优化模块，用于采用引入动态风险代价的路径扩展优化方法，动态选择扩展方向；路径代价优化模块，用于累计路径代价值最小原则动态优化扩展结构；路径输出模块，用于生成动态环境下的最优安全行驶路径。本发明提供了一种融合感知建图与风险优化的智能避障路径规划方法。

本发明授权基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统在权利要求书中公布了：1.基于无人车方位端物体自主探测避障智能辨别系统，其特征在于，包括如下模块： 感知数据采集模块，用于采集无人车周围环境的多源感知数据，执行时间同步、空间对齐与标准化预处理，生成环境感知数据集； 特征提取模块，用于将环境感知数据集输入至Motion-DETR动态感知模型，提取环境中各目标物体的信息，生成目标物体特征集； 感知图构建模块，用于基于目标物体特征集，以无人车当前位置为中心构建动态环境感知图，并依据预设方位划分规则将动态环境感知图划分为多个方位端区域； 威胁评估模块，用于在各方位端区域内，根据目标物体的信息计算威胁等级，生成方位端威胁等级矩阵，并结合目标物体运动趋势预测未来运动轨迹，建立动态风险分布图，包括： 基于动态环境感知图，对每个方位端区域提取区域节点，构建区域节点子集，其中，区域节点子集中每个区域节点包括预测位置、速度向量、运动趋势特征及动态极径； 对每个区域节点存储的速度向量计算区域节点的速度模长； 基于每个区域节点当前运动趋势特征与前一时刻运动趋势特征，计算运动趋势变化率； 统计区域节点在感知半径内的邻居节点数量作为局部密度特征； 针对区域节点，基于动态极径、速度模长、运动趋势特征、运动趋势变化率以及局部密度特征，计算局部威胁得分： ； 其中，为局部威胁得分，为Sigmoid归一化激活函数，将局部威胁得分压缩到，为动态极径归一化特征处理结果，为速度模长归一化特征处理结果，为运动趋势特征归一化特征处理结果，为运动趋势变化率归一化特征处理结果，为局部密度特征归一化特征处理结果，、、、、为局部威胁得分融合加权系数； 在每个方位端区域内，基于局部威胁得分，初始化方位端威胁等级矩阵，将局部威胁得分按区域节点索引顺序填充至方位端威胁等级矩阵对应位置，完成方位端威胁等级矩阵的生成，并与方位端区域关联存储； 路径扩展优化模块，用于以动态风险分布图为输入，设定无人车当前位置为路径规划起点，采用引入动态风险代价的路径扩展优化方法，动态选择扩展方向； 路径代价优化模块，用于在路径扩展过程中，实时更新各扩展节点的累计路径代价值，依据累计路径代价值最小原则动态优化扩展结构； 路径输出模块，用于从终点节点沿父节点链路回溯至起点节点，生成动态环境下的最优安全行驶路径。

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