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龙图腾网获悉上海博瑞思环境科技有限公司申请的专利一种根据水下地形自适应调节割草深度的水深探测与控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120560241B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510513883.4，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权一种根据水下地形自适应调节割草深度的水深探测与控制方法是由赵丁艳;吴克宏;刘涛设计研发完成，并于2025-04-23向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种根据水下地形自适应调节割草深度的水深探测与控制方法在说明书摘要公布了：本申请提供一种根据水下地形自适应调节割草深度的水深探测与控制方法，S1、设置无人割草船在水面待作业区域的作业路线；S2、在步骤S1所述的作业路线上设置若干点位，记录每个点位的数据，所述点位的数据包括点位的坐标及水深值；S3、在作业路径的第一个点位，控制无人割草船割刀下降至预设起始收割深度，同时记录割刀下降的高度；S4、启动收割装置开始水草收割作业，在无人割草船按照作业路线的预设路径行进至下一个点位行进过程中，持续调整割刀的高度，并控制无人割草船从本点位Pn至下一个点位Pn+1的前进速度v，使得割刀在达到下一个点位Pn+1时能实现△h的高度调整，并记录下一个点位的割刀下降的高度，在从而实现根据水深自适应调节收割深度。

本发明授权一种根据水下地形自适应调节割草深度的水深探测与控制方法在权利要求书中公布了：1.一种根据水下地形自适应调节割草深度的水深探测与控制方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、设置无人割草船在水面待作业区域的作业路线； S2、在步骤S1所述的作业路线上设置若干点位，记录每个点位的数据，所述点位的数据包括点位的坐标及水深值； S3、在作业路径的第一个点位，控制无人割草船割刀下降至预设起始收割深度，同时记录割刀下降的高度； S4、启动收割装置开始水草收割作业，在无人割草船按照作业路线的预设路径行进至下一个点位行进过程中，持续调整割刀的高度，并控制无人割草船从本点位Pn至下一个点位Pn+1的前进速度v，使得割刀在达到下一个点位Pn+1时能实现△h的高度调整，并记录下一个点位的割刀下降的高度，在从而实现根据水深自适应调节收割深度； 其中， d为点位Pn到点位Pn+1的直线距离，hn为点位Pn的水深值，hn+1为点位Pn+1的水深值，s为设定的割刀升降速度； △h＝|hn-hn+1|；当hn+1大于hn时，割刀下降，反之割刀上升； n为整数。

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