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龙图腾网获悉江苏飞梭智行设备有限公司申请的专利基于AI视觉的轨道小车行驶路径动态优化控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120704344B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511056254.X，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权基于AI视觉的轨道小车行驶路径动态优化控制系统是由黄奎;张浩田;陈冬;郭怀鹏设计研发完成，并于2025-07-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于AI视觉的轨道小车行驶路径动态优化控制系统在说明书摘要公布了：本发明涉及轨道交通智能驾驶领域，公开一种基于AI视觉的轨道小车行驶路径动态优化控制系统，包括：数据采集模块，用于实时获取轨道环境图像、轨道小车运动状态数据及辅助信息；数据预处理模块，对采集数据进行标准化处理；环境建模模块，用于构建动态轨道环境模型，以预测轨道小车的未来位置；模型优化模块，通过对角线方向、前向方向和后向方向的三运动注意力机制提取方向感知特征并生成融合特征图，并基于注意力引导的快速路径搜索方法提取路径关键点，然后利用图搜索算法在关键点之间搜索最优路径；控制执行模块，根据所述最优路径生成控制信号并驱动轨道小车行驶。本发明实现了轨道小车在复杂动态环境中的稳定运行和智能决策。

本发明授权基于AI视觉的轨道小车行驶路径动态优化控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于AI视觉的轨道小车行驶路径动态优化控制系统，其特征在于，包括： 数据采集模块，用于实时获取轨道环境图像、轨道小车运动状态数据及包括光照条件、轨道标识的辅助环境信息； 数据预处理模块，对采集数据进行标准化处理，输出标准化后的传感器数据； 环境建模模块，用于基于标准化后的传感器数构建具备环境感知和行为预测接口的动态轨道环境模型，以预测轨道小车的未来位置； 模型优化模块，通过对角线方向、前向方向和后向方向的三运动注意力机制提取方向感知特征并生成融合特征图，并基于注意力引导的快速路径搜索方法提取路径关键点，然后利用图搜索算法在关键点之间搜索最优路径； 其中，所述模型优化模块包括： 三运动方向建模单元，用于建模对角线方向，以检测轨道斜向走势及障碍物；建模前向方向，以强化前方路径可通性分析；建模后向方向，以识别后方障碍物及路径闭环特征； 方向掩码抑制单元，为三种运动方向分别设置掩码矩阵，包括对角线方向掩码矩阵、前向掩码矩阵和后向掩码矩阵，以抑制非相关方向的注意力得分； 所述方向掩码抑制单元具体包括： 对角线方向掩码矩阵设置为：当特征点位置i和j不同时为0，相同时为负无穷；反向掩码矩阵设置为：当特征点位置i大于j时为0，否则为负无穷；前向掩码矩阵设置为：当特征点位置i小于j时为0，否则为负无穷； 所述模型优化模块还包括： 三方向特征对打分单元，用于对轨道图像中任意两个特征点，根据其位置关系应用对应掩码矩阵，通过可学习的映射矩阵分别进行方向感知变换，将变换后的特征向量相加并添加可学习的偏置向量，通过双曲正切激活函数增强特征间的非线性交互，叠加对应方向的掩码值，生成方向性注意力得分； 概率分布计算单元，用于对每个特征通道分别计算三个运动方向的注意力得分，通过Softmax函数归一化得到三个方向的权重概率分布； 特征融合单元，用于根据三个方向的权重概率分布加权聚合对应方向的邻接特征，生成方向感知特征表示；采用门控机制对原始视觉特征与方向感知特征进行加权组合，生成融合特征图表示；其中，所述门控机制通过Sigmoid函数学习特征依赖程度，自适应调节原始信息与方向信息的融合比例； 控制执行模块，根据所述最优路径生成控制信号并驱动轨道小车行驶。

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