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龙图腾网获悉交通运输部水运科学研究所申请的专利基于物联网技术的中转枢纽设备协同作业方法和系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120736417B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511193275.6，技术领域涉及：B66C13/48；该发明授权基于物联网技术的中转枢纽设备协同作业方法和系统是由朱静;王雪琳;宁武;石浛锟;覃雯琪;张肇伦设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于物联网技术的中转枢纽设备协同作业方法和系统在说明书摘要公布了：本发明涉及物联网的设备协同作业技术领域，具体是基于物联网技术的中转枢纽设备协同作业方法和系统，该方法通过物联网姿态传感器网络实时采集目标船舶的原始姿态运动数据并计算目标船舶相对于大地坐标系的实时姿态漂移矢量；根据实时姿态漂移矢量构建动态坐标变换矩阵；获取岸桥控制系统根据大地坐标系预设的预期作业轨迹控制指令；将所述预期作业轨迹控制指令通过动态坐标变换矩阵进行坐标变换运算得到补偿后协同控制指令；将补偿后协同控制指令通过物联网通信链路实时传输至岸桥控制系统，通过岸桥控制系统驱动岸桥吊具根据补偿后轨迹指令进行吊装作业；能够有效提高船舶与岸桥之间吊装作业的安全性和效率。

本发明授权基于物联网技术的中转枢纽设备协同作业方法和系统在权利要求书中公布了：1.基于物联网技术的中转枢纽设备协同作业方法，其特征在于，所述方法包括： 通过部署于目标船舶上的物联网姿态传感器网络实时采集目标船舶在三维空间中由风浪冲击及装卸载荷瞬变引起的原始姿态运动数据； 根据所述原始姿态运动数据实时计算所述目标船舶相对于大地坐标系的实时姿态漂移矢量；根据所述实时姿态漂移矢量构建动态坐标变换矩阵；所述动态坐标变换矩阵表示所述目标船舶的动态船舶甲板坐标系与大地坐标系之间的位姿映射关系； 获取岸桥控制系统根据大地坐标系预设的预期作业轨迹控制指令；将所述预期作业轨迹控制指令通过所述动态坐标变换矩阵进行坐标变换运算得到补偿后协同控制指令； 将所述补偿后协同控制指令通过物联网通信链路实时传输至岸桥控制系统，通过所述岸桥控制系统驱动岸桥吊具根据补偿后协同控制指令进行吊装作业； 所述将所述预期作业轨迹控制指令通过所述动态坐标变换矩阵进行坐标变换运算得到补偿后协同控制指令的方法包括： 从所述预期作业轨迹控制指令中解析出岸桥吊具在大地坐标系下的原始轨迹点序列，所述原始轨迹点序列包含吊具在预设作业周期内按照时间顺序排列的多个目标位置坐标； 将所述原始轨迹点序列中的每一个目标位置坐标通过所述动态坐标变换矩阵所包含的旋转分量和平移分量进行实时坐标变换计算得到对应的补偿后轨迹点坐标；所述旋转分量根据实时姿态漂移矢量中的横摇角变化、纵摇角变化和艏摇角变化构建，所述平移分量根据实时姿态漂移矢量中的X轴位移变化、Y轴位移变化和Z轴位移变化构建； 将所述补偿后轨迹点坐标根据原时间顺序重组为补偿后轨迹点序列，根据所述补偿后轨迹点序列生成与目标船舶晃动状态严格匹配的补偿后协同控制指令； 所述将所述补偿后协同控制指令通过物联网通信链路实时传输至岸桥控制系统的方法包括： 将所述补偿后协同控制指令进行数据封装得到具有固定长度字段的指令数据包，所述指令数据包包含补偿后轨迹点序列的时间戳信息、坐标数据及校验码； 将所述指令数据包标记为最高传输优先级并通过物联网通信链路传输到岸桥控制系统； 所述岸桥控制系统的通信接口实时解析所述指令数据包并提取封装的补偿后协同控制指令，将补偿后协同控制指令通过岸桥控制系统驱动岸桥吊具运动并获取岸桥吊具的位移传感器反馈数据； 计算所述岸桥吊具的位移传感器反馈数据与补偿后协同控制指令的补偿后轨迹数据的偏差值，根据所述偏差值验证补偿后协同控制指令是否在预设传输时间内转化为岸桥吊具的实际补偿动作。

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