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龙图腾网获悉华南理工大学申请的专利一种可倾转八旋翼无人机及其控制方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120863920B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510887179.5，技术领域涉及：B64U10/14；该发明授权一种可倾转八旋翼无人机及其控制方法是由刘伟;林振威设计研发完成，并于2025-06-30向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种可倾转八旋翼无人机及其控制方法在说明书摘要公布了：本发明涉及一种可倾转八旋翼无人机及其控制方法，可倾转八旋翼无人机包括机身、四个机臂、两个倾转机构、四组共轴电机对以及飞行控制器。机身与四个机臂呈“H”型分布，每个机臂末端配备两个转向相反的共轴电机，能够提供较大的推重比。此外，无人机两侧的机臂可以分别通过两个倾转机构驱动，实现同步倾转，从而实现俯仰角与位置控制的解耦，提高偏航角控制的灵活性，并提升无人机的飞行速度、效率和姿态稳定性。飞行控制器与倾转机构和电机电性连接，用于对无人机位置和姿态的控制。控制方法包括位置和姿态控制器以及一种具有明确解析解的控制分配算法，能够实现可倾转八旋翼无人的稳定飞行。

本发明授权一种可倾转八旋翼无人机及其控制方法在权利要求书中公布了：1.一种可倾转八旋翼无人机的控制方法，其特征在于， 可倾转八旋翼无人机包括 机身； 四个机臂，两两对称布置于机身两侧且与机身呈H型分布，每个机臂分别铰接于机身； 两个倾转机构，对称地固接于机身两侧，每个倾转机构用于控制机身同侧的两个机臂同时倾转； 四组共轴电机对，分别一一对应安装于四个机臂的末端，每组共轴电机对包含共轴配置的两个电机，所述两个电机上下对称安装且转向相反； 飞行控制器，电性连接于倾转机构和共轴电机对，用于根据无人机的期望位置、期望俯仰角、期望偏航角指令、无人机当前实际的位置以及姿态信息，计算出无人机为达到期望状态所需施加的控制力和力矩，然后将控制力和力矩转化为电机所需的推力值以及倾转机构对应的倾转角度，以驱动电机和倾转机构执行相应动作； 控制方法包括： 根据无人机的期望位置、期望俯仰角、期望偏航角指令、无人机当前实际的位置以及姿态信息，计算得到无人机为达到期望状态所需施加的控制力和力矩； 根据计算得到的控制力和力矩，解算出电机所需的推力值以及倾转机构对应的倾转角度，并驱动电机和倾转机构执行相应动作； 控制力和力矩通过控制分配算法进行解算，所述控制分配算法采用分层式架构设计，包括位置控制算法、位置与姿态的解耦算法以及姿态控制算法。

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