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龙图腾网获悉无锡市弘泰检测科技有限公司申请的专利管道巡检机器人路径规划方法、装置、介质及电子设备获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120869140B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202510989006.4，技术领域涉及：G01C21/20；该发明授权管道巡检机器人路径规划方法、装置、介质及电子设备是由周列;张沁;朱坤景;周田设计研发完成，并于2025-07-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本管道巡检机器人路径规划方法、装置、介质及电子设备在说明书摘要公布了：本申请涉及一种管道巡检机器人路径规划方法、装置、介质及电子设备，涉及管道巡检技术领域，其中方法包括：根据各待巡检区域对应的形变指数，确定各待巡检区域的初始巡检顺序；基于局部管道内的重点管道缺陷以及对应的重点区域，对各待巡检区域的初始巡检顺序进行调整优化，得到对应的目标巡检顺序；获取每个待巡检区域所处的目标管段的实际埋深，根据各实际埋深，对相应的待巡检区域的目标巡检顺序进行调整，得到对应的最终巡检顺序，根据各最终巡检顺序，确定管道巡检机器人的巡检路径，并控制管道巡检机器人以巡检路径进行巡检。本申请具有提升管道巡检机器人巡检精准性的效果。

本发明授权管道巡检机器人路径规划方法、装置、介质及电子设备在权利要求书中公布了：1.一种管道巡检机器人路径规划方法，其特征在于，所述方法包括： 获取管道巡检机器人预设距离范围内的局部管道内至少一个待巡检区域，所述待巡检区域为所述局部管道内存在形变且形变指数超过对应的指数阈值的区域； 根据各所述待巡检区域对应的形变指数，确定各所述待巡检区域的初始巡检顺序； 基于所述局部管道内的重点管道缺陷以及对应的重点区域，对各所述待巡检区域的初始巡检顺序进行调整优化，得到对应的目标巡检顺序，包括：根据所述局部管道内出现过的历史管道缺陷，确定至少一个重点管道缺陷；根据单个所述重点管道缺陷所出现的历史区域，确定对应的至少一个重点区域；确定每个所述重点管道缺陷的第一权重，并确定每个所述重点管道缺陷对应的重点区域的第二权重，所述第一权重表征所述局部管道内出现重点管道缺陷的可能性大小，所述第二权重表征单个重点管道缺陷出现于对应的重点区域的可能性大小；基于所述第一权重和所述第二权重，对各所述待巡检区域的初始巡检顺序进行调整优化，得到对应的目标巡检顺序，所述重点区域为所述局部管道内易于出现管道缺陷的区域，所述重点管道缺陷为易于出现的管道缺陷； 获取每个所述待巡检区域所处的目标管段的实际埋深，根据各所述实际埋深，对相应的待巡检区域的目标巡检顺序进行调整，得到对应的最终巡检顺序，根据各所述最终巡检顺序，确定所述管道巡检机器人的巡检路径，包括：根据各所述最终巡检顺序，确定至少一个待选路径，所述待选路径为避开管道内障碍物的路径；将每个所述待选路径中途经的重点区域确定为目标区域，若所述重点管道缺陷对应的各重点区域中存在所述目标区域，则将对应的重点管道缺陷确定为目标管道缺陷；针对单个所述待选路径，计算每个目标管道缺陷的第一权重和对应的目标区域的第二权重的第五乘积，并对各所述第五乘积进行求和，得到对应的待选路径的第三求和结果；从各所述第三求和结果中选取最大第三求和结果，并将所述最大第三求和结果对应的待选路径确定为所述管道巡检机器人的巡检路径，并控制所述管道巡检机器人以所述巡检路径进行巡检，所述巡检路径为避开管道内障碍物的路径。

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