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龙图腾网获悉北京建筑大学申请的专利一种塔端真实孔径雷达的城市桥梁动态监测晃动补偿方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN120928340B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511076937.1，技术领域涉及：G06T7/277；该发明授权一种塔端真实孔径雷达的城市桥梁动态监测晃动补偿方法是由刘祥磊;卢钊;王闰杰;吴海倩设计研发完成，并于2025-08-01向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种塔端真实孔径雷达的城市桥梁动态监测晃动补偿方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种塔端真实孔径雷达的城市桥梁动态监测晃动补偿方法，包括获取初始时刻雷达坐标及各控制点坐标，实时采集雷达至各控制点的视线向距离；构建扩展卡尔曼滤波雷达‑控制点空间位姿耦合轨迹跟踪模型，得到雷达与控制点的初步坐标估计值：基于所述初步坐标估计值构建列文伯格‑马夸尔特优化模型，得到高精度晃动轨迹坐标：基于视线向晃动偏移量构建晃动补偿模型，对不同距离单元进行分段补偿，得到消除晃动影响的桥梁目标点位移时序信号。本发明采用扩展卡尔曼滤波与列文伯格‑马夸尔特算法循环优化的轨迹跟踪方法，结合距离单元分段的动态补偿模型，解决传统监测技术受遮挡及晃动影响的精度问题，实现桥梁动挠度的高精度、长时序监测。

本发明授权一种塔端真实孔径雷达的城市桥梁动态监测晃动补偿方法在权利要求书中公布了：1.一种塔端真实孔径雷达的城市桥梁动态监测晃动补偿方法，其特征在于，包括以下步骤： 获取初始时刻雷达坐标及各控制点坐标，实时采集雷达至各控制点的视线向距离； 构建扩展卡尔曼滤波雷达-控制点空间位姿耦合轨迹跟踪模型，得到雷达与控制点的初步坐标估计值： 基于所述初步坐标估计值构建列文伯格-马夸尔特优化模型，得到高精度晃动轨迹坐标： 将桥梁划分为多个距离监测单元，根据所述高精度晃动轨迹坐标计算得到控制点对应的视线向晃动偏移量； 基于视线向晃动偏移量构建晃动补偿模型，对不同距离单元进行分段补偿，得到消除晃动影响的桥梁目标点位移时序信号； 所述基于所述初步坐标估计值构建列文伯格-马夸尔特优化模型，得到高精度晃动轨迹坐标具体包括：构建列文伯格-马夸尔特优化目标函数，以扩展卡尔曼滤波输出的坐标估计值为初值，构建包含距离残差与正则化项的目标函数，计算雅可比矩阵，构建增量方程，迭代优化求解状态修正量，更新得到高精度晃动轨迹坐标； 构建包含距离残差与正则化项的目标函数： 其中为坐标估计值，表示对照初始时刻的控制点微动，为第m个控制点的估计位置，由扩展卡尔曼滤波控制点坐标估计值计算求得；为控制点初始坐标表示雷达系统到控制点距离监测残差表达，是雷达系统到控制点的初始测量距离；为正则化系数，设置为量级； 雷达每个距离单元晃动监测补偿值表达为： 其中为晃动监测补偿值，代表雷达信号连续分布在桥梁上的距离单元,n为其数量，为雷达与桥梁上某一距离单元的视线向夹角; 利用晃动监测补偿模型计算出每个距离分辨单元内桥梁挠度的改正值并在实际数据中剔除，实现精细补偿。

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