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龙图腾网获悉成都途灵航空技术有限责任公司申请的专利基于多源融合感知的无人机抗扰动飞行系统及方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121050238B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511138809.5，技术领域涉及：G05B13/04；该发明授权基于多源融合感知的无人机抗扰动飞行系统及方法是由张凌菠设计研发完成，并于2025-08-14向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于多源融合感知的无人机抗扰动飞行系统及方法在说明书摘要公布了：本发明涉及无人机自主飞行控制与智能决策领域，公开了基于多源融合感知的无人机抗扰动飞行系统及方法。系统包括机载系统和地面系统，其中机载系统搭载了视觉、超声、惯性三源模块、与三源模块数据连接的融合计算模块、与融合计算模块数据连接的鲁棒控制模块、和融合计算模块与鲁棒控制模块数据连接的降级决策模块。本发明提高了森林防火过程中无人机运行的抗扰动能力，为无人机的自主飞行和任务执行提供了可靠的感知支持。

本发明授权基于多源融合感知的无人机抗扰动飞行系统及方法在权利要求书中公布了：1.基于多源融合感知的无人机抗扰动飞行系统，包括处理器，还包括与所述处理器数据连接的机载系统与地面系统，所述地面系统用于向机载系统发送巡航区域与火情阈值，在扰动异常时向机载处理器下发悬停或返航指令，其特征在于，所述机载系统包括： 视觉影像模块，用于捕获环境图像，实时计算并输出视觉退化量； 所述视觉退化量计算公式为： ; 其中，即为视觉退化量；Laplacian为灰度图像经拉普拉斯核卷积后的高频能量；为起飞前静止帧的高频能量基准； 超声处理模块，用于向目标区域发射超声脉冲并接收回波，实时测距并输出超声误差； 所述超声误差计算公式为： ; 其中，为超声误差；为温度修正后的声速，；为收发时间差，为上一有效距离基准； 惯性传感模块，用于获取机体的角速度与加速度测量数据，实时输出惯性零偏； 所述惯性零偏的计算公式为： ; 其中，差值b即为惯性零偏；N为滑动窗口样本数；为当前角速度；为静止基准；K为视觉-超声联合约束增益；分别为视觉里程计提供的姿态速度残差与超声测距残差; 融合计算模块，与视觉影像模块、超声处理模块和惯性传感模块数据连接，用于依据实时视觉退化量、超声误差及惯性零偏判定扰动等级L1-L4，再生成并输出抗扰补偿向量以及抗扰状态量; 鲁棒控制模块，与所述融合计算模块数据连接，用于根据抗扰补偿向量和抗扰状态量实时重规划航迹并前馈补偿，再向地面系统输出任务回传包； 降级决策模块，与所述融合计算模块与鲁棒控制模块数据连接，用于任一感知源失效时触发降级路径，输出八位降级码。

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