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龙图腾网获悉天津大学申请的专利一种厚板马鞍形焊缝坡口特征提取与尺寸测量方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121074107B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511193270.3，技术领域涉及：G06T7/60；该发明授权一种厚板马鞍形焊缝坡口特征提取与尺寸测量方法及系统是由徐连勇;王天竺;任文静设计研发完成，并于2025-08-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种厚板马鞍形焊缝坡口特征提取与尺寸测量方法及系统在说明书摘要公布了：本申请属于视觉识别技术领域，具体公开一种厚板马鞍形焊缝坡口特征提取与尺寸测量方法及系统。包括：基于多尺度几何特征突变检测，将当前帧焊缝坡口三维点云分割为支管面、坡口侧壁、打底焊表面和主管面，得到四个区域三维点云；根据各区域三维点云，确定支管面与坡口侧壁的交点、坡口侧壁与打底焊表面的交点、打底焊表面与主管面的交点、支管面与主管面的交点、坡口侧壁与主管面延长线的虚拟交点，共同作为焊缝坡口特征点；构建特征点间向量，通过向量运算，计算焊缝坡口几何尺寸。本申请基于多尺度几何特征突变检测，自适应点云分割，不用预设拟合曲线斜率阈值，能够自适应管管相贯节点中支管与主管不同夹角情况。

本发明授权一种厚板马鞍形焊缝坡口特征提取与尺寸测量方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种厚板马鞍形焊缝坡口特征提取与尺寸测量方法，其特征在于，包括： 获取厚板马鞍形焊缝坡口三维点云； 基于多尺度几何特征突变检测，将当前帧焊缝坡口三维点云分割为支管面、坡口侧壁、打底焊表面和主管面，得到四个区域三维点云； 根据各区域三维点云，确定支管面与坡口侧壁的交点、坡口侧壁与打底焊表面的交点、打底焊表面与主管面的交点、支管面与主管面的交点、坡口侧壁与主管面延长线的虚拟交点，共同作为焊缝坡口特征点； 构建特征点间向量，通过向量运算，计算焊缝坡口几何尺寸； 其中，所述基于多尺度几何特征突变检测，将当前帧焊缝坡口三维点云分割为支管面、坡口侧壁、打底焊表面和主管面，得到四个区域三维点云，具体如下： 对当前帧三维点云中的每个点的邻域点集进行主成分分析，得到主成分分析中协方差矩阵的特征值和对应特征向量； 将最小特征值对应特征向量作为点所在焊缝坡口处的法向量； 计算最小特征值占所有特征值之和的比例，作为点所在焊缝坡口处的曲率； 计算相邻点法向量夹角变化，其中，为向量点积，为取绝对值； 计算曲率差分； 构建综合特征函数，分别为权重系数，； 若，判定点为所在焊缝坡口处局部最大值点； 将所有局部最大值点按综合特征值降序排列，保留最大的3个，作为分割点； 将检测到的3个分割点索引为分段点位置，并将焊缝坡口三维点云分割为四个区域三维点云； 确定焊缝坡口特征点的过程如下： 1将支管面与坡口侧壁的交点、坡口侧壁与打底焊表面的交点、打底焊表面与主管面的交点分别表示为带拟合窗口修正长度； 2根据各区域三维点云和上述带拟合窗口修正长度的交点，确定管面与坡口侧壁的交点、坡口侧壁与打底焊表面的交点、打底焊表面与主管面的交点、支管面与主管面的交点、坡口侧壁与主管面延长线的虚拟交点； 3计算当前帧三维点云与本轮确定出的4个交点间的距离偏差最小值； 4若距离偏差最小值大于预设值，调整至少一个拟合窗口修正长度值，返回步骤2；否则，将当前所有交点作为特征点。

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