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龙图腾网获悉齐鲁工业大学(山东省科学院);山东省科学院自动化研究所申请的专利一种移动机械臂末端自导向控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121083666B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511640826.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种移动机械臂末端自导向控制方法及系统是由李倩;闫九祥;王宏宇;赵永国;高涵;祖玛迪尔·拜格文彻克夫;卡博内·朱塞佩设计研发完成，并于2025-11-11向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种移动机械臂末端自导向控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明属于移动作业机械臂控制技术领域，提供了一种移动机械臂末端自导向控制方法及系统，移动机械臂在插接或入槽操作中的末端精确自导向控制，基于微倾角幅度策略网络预设并固化插入轴、微倾角方向与时间窗；在法向力触发、侧向力矩出现且推进受阻时，采集接触特征，于时间窗内仅一次推断并冻结微倾角幅度，幅度受侧向力力矩上限与工件表面耐受等级约束；伺服围绕插入轴执行一次微倾角动作，且沿插入轴不前移；动作完成后同时确认侧向负载回落与阻滞消除，授权沿插入轴推进并保持微倾角恒定；推进失败且侧向负载超限时短退再对位；在起始瞬间形成几何让位与自导向接触，降低顶边、刮伤风险，抑制挤压累积，提高操作稳定性与成功率。

本发明授权一种移动机械臂末端自导向控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种移动机械臂末端自导向控制方法，其特征在于，包括： 获取至少包括插入轴、微倾角方向和微倾角时间窗的移动机械臂状态参数； 基于所获取的状态参数，判断移动机械臂末端的位置状态； 当移动机械臂末端处于接触监测状态且微倾角时间窗启动时，计算微倾角幅度； 移动机械臂末端基于微倾角方向和微倾角幅度在微倾角时间窗内围绕插入轴执行一次微倾角动作，动作完成后生成推进评估结果； 根据所生成的推进评估结果，当移动机械臂完成侧向负载回落和阻滞消除时，生成移动机械臂的推进允许信号和推进行程目标；将所生成的推进评估结果定义为侧向负载状态、法向负载变化趋势与推进允许指示的组合；将侧向负载回落定义为侧向负载状态较微倾角时间窗结束时的值下降并低于风险阈值并保持稳定，将阻滞消除定义为沿插入轴的推进受阻判据不成立，位移增量恢复至设定下限以上，对侧向负载回落与阻滞消除进行同时确认； 基于所生成的推进允许信号，移动机械臂沿插入轴执行插接或入槽，在推进期间移动机械臂末端保持微倾角幅度恒定不变； 完成推进行程目标后，移动机械臂退出微倾角时间窗，完成移动机械臂末端的自导向控制。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人齐鲁工业大学(山东省科学院);山东省科学院自动化研究所，其通讯地址为：250000 山东省济南市长清区大学路3501号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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