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龙图腾网获悉中国标准化研究院申请的专利一种面向多场景的养老机器人安全倒角参数设计优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121105034B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511631328.8，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种面向多场景的养老机器人安全倒角参数设计优化方法是由裴飞;高晓红;许应成设计研发完成，并于2025-11-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种面向多场景的养老机器人安全倒角参数设计优化方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种面向多场景的养老机器人安全倒角参数设计优化方法，涉及智能控制技术领域，包括，初始化并构建人机协同作业的数字孪生模型，根据机器人控制器在关节空间中规划的运动轨迹数据得到机器人运动指令和通过视觉传感器捕捉使用者关节运动轨迹得到使用者运动意图，并进行超前仿真，计算围绕人机的动态风险场场强，解算生成虚拟安全边界；基于虚拟安全边界进行风险量化与决策，监测真实世界中机器人与使用者的位置相对于虚拟安全边界的侵入情况，基于侵入情况深度和速度计算风险量，结合当前任务场景类型输出初步安全倒角参数调整策略。本发明实现安全倒角参数在全生命周期内的动态、精准和个性化优化。

本发明授权一种面向多场景的养老机器人安全倒角参数设计优化方法在权利要求书中公布了：1.一种面向多场景的养老机器人安全倒角参数设计优化方法，其特征在于：包括，初始化并构建人机协同作业的数字孪生模型，包括以下步骤： 通过解析机器人的计算机辅助文件与URDF描述加载机器人本体的几何属性、运动学属性与动力学属性，通过深度相机采集的深度图像信息，重建生成使用者的精细化人体骨骼模型； 从云端数据库加载使用者的个性化生物力学档案，集成机器人本体的几何属性、运动学属性与动力学属性、使用者的精细化人体骨骼模型和使用者的个性化生物力学档案，构建人机协同作业的数字孪生模型； 根据机器人控制器在关节空间中规划的运动轨迹数据得到机器人运动指令和通过视觉传感器捕捉使用者关节运动轨迹得到使用者运动意图，并进行超前仿真，计算围绕人机的动态风险场场强，解算生成虚拟安全边界，包括以下步骤： 从机器人控制器实时读取在关节空间中规划的未来运动轨迹数据，并定义为机器人运动指令，通过视觉传感器捕捉使用者关节运动轨迹； 将使用者关节运动轨迹与个性化行为基元库进行匹配，获得使用者运动意图； 基于机器人运动指令和使用者运动意图，在人机协同作业的数字孪生模型中进行超前仿真，计算机器人动能、预测接触部位的人体组织脆弱性以及相对速度共同作用的动态风险场场强； 基于围绕人机的动态风险场场强，解算生成虚拟安全边界； 基于虚拟安全边界进行风险量化与决策，监测真实世界中机器人与使用者的位置相对于虚拟安全边界的侵入情况，基于侵入情况深度和速度计算风险量，结合当前任务场景类型输出初步安全倒角参数调整策略； 在人机协同作业的数字孪生环境中验证并优化初步安全倒角参数调整策略后下发执行，将初步的安全倒角参数调整策略在人机协同作业的数字孪生模型中进行仿真验证与迭代优化，获得生物力学指标数据，将最优安全倒角参数下发至可变倒角执行机构，获得实体交互数据； 基于实体交互数据驱动人机协同作业的数字孪生模型演化，收集实体机器人交互数据并与生物力学指标数据比对，获得对比差异，根据差异对数字孪生模型进行参数自校正。

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