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龙图腾网获悉中国石油大学(华东)申请的专利一种仿生章鱼海底管道焊接机器人获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121132075B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511407153.2，技术领域涉及：B23K31/02；该发明授权一种仿生章鱼海底管道焊接机器人是由王纳川;王骏峰;王靖瑜;王建;包兴先;尹越翔;丁新航设计研发完成，并于2025-09-29向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种仿生章鱼海底管道焊接机器人在说明书摘要公布了：本发明提供了一种仿生章鱼海底管道焊接机器人，涉及机器人技术领域，主体结构采用半椭圆球体形耐压外壳，内部设有加强支撑骨架和气动双稳态装置，气动双稳态装置用于驱动喷水推进器，实现机器人的多自由度移动；机械臂系统包括多关节机械臂，多关节机械臂均匀布置于主体结构周围，每个多关节机械臂包括多个关节、柔性伸缩杆和仿生真空吸盘，多个关节之间通过非线性连接方式配合，多关节机械臂末端设有仿生真空吸盘；柔性伸缩杆内设有SMA致动器，柔性伸缩杆通过SMA致动器的收缩产生偏心驱动力，实现仿生真空吸盘在竖直方向上的位置控制和空间弯曲运动；多关节机械臂末端可模块化替换焊接模块，用于执行海底管道焊接作业。

本发明授权一种仿生章鱼海底管道焊接机器人在权利要求书中公布了：1.一种仿生章鱼海底管道焊接机器人，其特征在于，包括：主体结构和机械臂系统； 主体结构采用半椭圆球体形耐压外壳，内部设有加强支撑骨架和气动双稳态装置，气动双稳态装置用于驱动喷水推进器，实现机器人的多自由度移动； 机械臂系统包括多关节机械臂，多关节机械臂均匀布置于主体结构周围，每个多关节机械臂包括多个关节、柔性伸缩杆和仿生真空吸盘，多个关节之间通过非线性连接方式配合，多关节机械臂末端设有仿生真空吸盘；柔性伸缩杆内设有SMA致动器，柔性伸缩杆通过SMA致动器的收缩产生偏心驱动力，实现仿生真空吸盘在竖直方向上的位置控制和空间弯曲运动； 所述多关节机械臂末端可模块化替换焊接模块，用于执行海底管道焊接作业； 采用双目立体视觉校正技术，对焊缝中的某一点Px,y,z成像，成像时经过由世界坐标系XW、YW、ZW、相机坐标系XC、YC、ZC、图像物理坐标系O-xy、图像像素坐标系u、v的多次转换，经过转换后得到： ； 式中：mxfx相机在u方向上的等效焦距，myfy相机在v方向上的等效焦距；为相机的内参数矩阵，为相机的外参数矩阵，旋转矩阵为R，平移向量为T； 建立非线性两节机械臂系统的动力学方程组： ； ； 和分别为机械臂1和机械臂2的质量，和分别为机械臂1和机械臂2的长度，和为机械臂1和机械臂2的广义坐标；g为重力加速度，为与机械臂1和机械臂2运动阻尼相关的系数；F1为作用在机械臂1上的外力幅值,为外力F1、F2的角频率； 通过主体部分对上端部关节的电力控制，远程反馈给终端电脑，得到机械臂末端运动演示轨迹。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人中国石油大学(华东)，其通讯地址为：266580 山东省青岛市黄岛区长江西路66号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

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