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龙图腾网获悉国际竹藤中心申请的专利一种应用于雪灾后毛竹林的地面激光雷达点云归一化处理方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121213404B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511736787.2，技术领域涉及：G06T5/70；该发明授权一种应用于雪灾后毛竹林的地面激光雷达点云归一化处理方法是由官凤英;乔若雨;王月婷设计研发完成，并于2025-11-25向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种应用于雪灾后毛竹林的地面激光雷达点云归一化处理方法在说明书摘要公布了：本发明涉及地面激光雷达点云数据处理技术领域，特别是一种应用于雪灾后毛竹林的地面激光雷达点云归一化处理方法。主要解决现有归一化技术在处理因雪灾导致弯曲、折断、倒伏等形态变异的毛竹点时，因地面点提取不完整及竹杆形态突变，导致归一化后点云出现“锯齿”、“断层”等严重不连续的技术问题。本发明方法首先通过构建高程基准模型计算初始相对高程；进而采用分层滑窗中值平滑技术，沿高程方向以重叠窗口对点云进行局部高程校正；对于未被窗口覆盖的遗漏点，则通过全局K近邻中值平滑进行兜底处理；最后基于平滑次数融合结果并平移归零，输出归一化点云。

本发明授权一种应用于雪灾后毛竹林的地面激光雷达点云归一化处理方法在权利要求书中公布了：1.一种应用于雪灾后毛竹林的地面激光雷达点云归一化处理方法，其特征在于，包括如下步骤： 步骤一：采用改进的渐进加密三角网滤波算法，对原始点云执行地面点提取，生成分类后的地面点云； 步骤二：利用所述分类后的地面点云的二维平面坐标，构建空间索引模型，生成具备高效查询能力的高程基准模型； 步骤三：通过所述高程基准模型，对完整样地点云进行初始相对高程计算，得到各点的初始相对高程值； 步骤四：依照预设层高与滑动步长，对所述初始相对高程值实施分层滑窗中值平滑，产生包含平滑高程值和平滑次数的点云高程累计值； 步骤五：根据二维平面坐标，对分层滑窗中值平滑处理后的未覆盖点进行全局K近邻中值平滑，输出遗漏点的最终相对高程值； 步骤六：依据所述高程累计值中的平滑次数，对平滑后的高程值执行结果融合与平移归零处理，输出归一化的最终点云数据集； 所述步骤四中，所述分层滑窗中值平滑具体包括： 沿相对高程方向设置具有固定层高间隔的多个滑动窗口； 设定滑动步长为层高间隔的一半，形成连续重叠的滑动窗口序列； 对落入每个滑动窗口内的点集，基于其二维平面坐标执行K近邻搜索； 计算每个点其K个近邻点的相对高程值的中值统计量； 使用所述中值统计量更新中心点的相对高程值； 记录每个点被平滑后的高程累计值及其被平滑的总次数； 所述层高间隔的取值范围为0.01米至0.2米； 根据点云密度和地形复杂度动态调整所述层高间隔；对于地形复杂区域采用较小的层高间隔值，对于地形平缓区域采用较大的层高间隔值； 所述K近邻搜索中的K值根据局部点云密度动态调整； K值的取值范围设定为5至25； 所述中值统计量的计算公式为：，其中，表示某个点其K个近邻点的相对高程值，Median为取中位数函数； 所述步骤五中，所述全局K近邻中值平滑采用与分层滑窗中值平滑相同的K值参数； 所述全局K近邻中值平滑专门处理未被任何滑动窗口覆盖的遗漏点；通过全局搜索确保100%的点云数据都经过平滑处理。

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