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龙图腾网获悉东北师范大学申请的专利基于奖励反馈采样与固定基准的相机标定方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121236182B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511329438.9，技术领域涉及：G06T7/80；该发明授权基于奖励反馈采样与固定基准的相机标定方法是由鞠汶佳;任宏;邸男设计研发完成，并于2025-09-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于奖励反馈采样与固定基准的相机标定方法在说明书摘要公布了：本发明公开了基于奖励反馈采样与固定基准的相机标定方法，涉及计算机视觉和图像处理技术领域，包括：步骤1、引入固定基准；步骤2、将标定板局部坐标系到真实相机坐标系的位姿变换进行分解，利用激光跟踪仪测量标定板局部坐标系相对于固定基准坐标系的位姿；步骤3、构建非线性优化模型，从标定图片中随机选取部分并利用最小重投影误差进行初步标定，重复此采样和初步标定过程并汇总每个参数的标定结果；步骤4、利用奖励反馈采样机制对步骤3得到的各参数的初步结果进行独立优化，确定最终的标定结果；采用本发明提供的基于奖励反馈采样与固定基准的相机标定方法，能解决现有标定方法中存在的抗噪性能差、精度不高、依赖特征提取质量等问题。

本发明授权基于奖励反馈采样与固定基准的相机标定方法在权利要求书中公布了：1.基于奖励反馈采样与固定基准的相机标定方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤1、向标定系统中引入固定基准，提供统一的固定基准坐标系参考； 步骤2、使用机械臂调整标定板相对于相机的位置和方向，将从标定板局部坐标系到真实相机坐标系的位姿变换分解，同时利用激光跟踪仪测量位姿变换，包括从标定板局部坐标系到iTracker6D姿态智能传感器坐标系的位姿变换和从iTracker6D姿态智能传感器坐标系到固定基准坐标系的位姿变换，其中为标定板不同的摆放姿态；iTracker6D姿态智能传感器为激光跟踪仪的重要部件；表示从当前标定板局部坐标系到真实相机坐标系的旋转矩阵；表示从当前标定板局部坐标系到真实相机坐标系的平移向量；表示从标定板局部坐标系到iTracker6D姿态智能传感器坐标系的旋转矩阵；表示从标定板局部坐标系到iTracker6D姿态智能传感器坐标系的平移向量；表示从当前iTracker6D姿态智能传感器坐标系到固定基准坐标系的旋转矩阵；表示从当前iTracker6D姿态智能传感器坐标系到固定基准坐标系的平移向量； 步骤3、构建以相机内参、固定基准外参及畸变系数为优化目标的非线性优化模型，从采集到的标定图片中随机抽取一部分样本，利用最小化样本图片中所有标定点的重投影误差的方法来优化这些参数，以获得初步的标定结果，独立地多次执行采样和初步标定过程，并将每次采样得到的各个标定参数的结果进行汇总； 步骤4、采用基于奖励反馈驱动的动态贝叶斯优化方法对步骤3得到的各个标定参数的初步结果进行独立优化，确定最终的标定结果； S41、将每个标定参数的观测值建模为随机变量，建立随机变量的独立动态贝叶斯网络结构，其中,为步骤3中的采样次数； S42、在第次迭代中，基于一阶马尔可夫假设施加约束，根据观测数据值与当前标定结果之间的绝对偏差判断观测随机变量的状态为正常值或异常值； S43、对各个标定参数分别执行加权采样生成高置信度样本集，根据期望值估计标定参数，计算正常值率，在动态贝叶斯网络中引入奖励反馈机制，定义点级奖励函数，将奖励值反馈至动态贝叶斯网络，更新节点和的条件概率质量函数； S44、在第次迭代中，采用基于信息融合的后验概率估计方法，通过对上一次迭代的历史正常值概率和当前预测的正常值概率进行加权得到更新后的正常值概率； S45、针对独立的初步标定结果，根据以上奖励反馈驱动采样策略迭代更新各个标定参数初步估计的正常值概率，并通过加权采样逐步生成各个参数的高置信度样本集，在此基础上，以样本集的期望值来估计标定参数，并进一步基于最大正常值率准则，确定各标定参数的最终取值。

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