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龙图腾网获悉福州大学申请的专利一种基于外观特征的海马智能分级与分池养殖方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121241958B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511837668.6，技术领域涉及：A01K61/10；该发明授权一种基于外观特征的海马智能分级与分池养殖方法及系统是由林向阳;陈焰;曹露艺;方书畅;范堉菲;林圣楠;梁群焘;侯雪梅;吴佳设计研发完成，并于2025-12-08向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种基于外观特征的海马智能分级与分池养殖方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及智慧水产养殖与自动化处理技术领域，具体为一种基于外观特征的海马智能分级与分池养殖方法及系统，包括：S1、采集海马的稀疏视觉数据与多源生理数据；S2、基于稀疏视觉数据生成三维数字孪生模型；基于三维数字孪生模型计算生长状态分级指标；S3、基于多源生理数据，计算生理应激指数；S4、将实时计算的生理应激指数与预设的安全应激阈值和临界应激阈值进行比较，生成分级自适应修正策略；S5、依据分级自适应修正策略，控制柔性机械臂执行捕捞与分池作业；本发明通过非接触方式同步采集海马的外观与生理数据，解决了传统物理干预导致目标应激反应，进而无法评估其真实品相并可能造成损伤的技术难题，保证了原始数据的真实性与有效性。

本发明授权一种基于外观特征的海马智能分级与分池养殖方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种基于外观特征的海马智能分级与分池养殖方法，其特征在于，包括如下步骤： S1、采集海马的稀疏视觉数据与多源生理数据； S2、基于稀疏视觉数据生成三维数字孪生模型；基于三维数字孪生模型计算生长状态分级指标； S3、基于多源生理数据，计算生理应激指数； S4、将实时计算的生理应激指数与预设的安全应激阈值和临界应激阈值进行比较，生成分级自适应修正策略； S5、依据分级自适应修正策略，控制柔性机械臂执行捕捞与分池作业； S1具体包括： 通过远距离视觉传感器从多个预设方位角采集目标的低分辨率二维图像，构建稀疏视觉数据集； 通过非接触式视觉传感器，采集多源生理数据；其中，多源生理数据包括鳃动频率、肢体运动频率与幅度、以及瞬时体色变化速率； S3具体包括： 对多源生理数据进行归一化处理； 依据预设的敏感度权重系数，对归一化处理后的多源生理数据进行加权计算，生成生理应激指数； 计算过程通过以下生理应激指数函数来实现： ； 其中，：代表最终生成的无量纲生理应激指数，其值越高，表明海马的紧张程度越强； ：分别代表前述归一化处理后的鳃动频率变化率、逃逸行为指标和体色变化率，其数值均由实时监测数据计算得到； ：分别是对上述鳃动频率变化率、逃逸行为指标和体色变化率的无量纲敏感度权重系数，且三者之和为1； 当生理应激指数高于临界应激阈值时，确定应激状态等级为危险区，并生成中止任务且后退至安全距离的规避策略； 当生理应激指数不高于安全应激阈值时，即，系统确定应激状态等级为安全区； 当生理应激指数高于安全应激阈值但又不高于临界应激阈值时，即，系统确定应激状态等级为预警区；当生理应激指数高于临界应激阈值时，即，系统确定应激状态等级为危险区； S4具体包括： 当生理应激指数不高于安全应激阈值时，确定应激状态等级为安全区，并生成维持当前最优路径的执行策略； 当生理应激指数高于安全应激阈值且不高于临界应激阈值时，确定应激状态等级为预警区，并生成动态调降机械臂运动速度的修正策略； 预警区的修正策略具体为： 将生理应激指数、安全应激阈值与临界应激阈值输入预设的速度修正函数，计算修正后的机械臂运动速度；其中，修正后的机械臂运动速度随生理应激指数的增加而平滑非线性衰减； 函数设计为： ； 其中，：代表修正后输出给机械臂的运动速度，其量纲与一致； ：代表当前规划的原始速度，由最优路径规划算法给出； ：分别是实时应激指数、安全阈值和临界阈值，均为无量纲参数； ：是一个大于1的无量纲调节因子。

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