买专利卖专利找龙图腾，真高效！ 查专利查商标用IPTOP,全免费！专利年费监控用IP管家,真方便！

龙图腾网获悉湘潭理工学院申请的专利一种多任务机器人控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121245842B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511660748.9，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种多任务机器人控制方法及系统是由郭建强;刘玄;唐湘;邹宇新;范晨晖;徐俊锋;王郁芊设计研发完成，并于2025-11-13向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种多任务机器人控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及机器人控制技术领域，尤其涉及一种多任务机器人控制方法及系统。所述方法包括以下步骤：获取多任务执行时序表；根据多任务执行时序表选取当前任务，在机器人的快换接口与当前任务对应的工具进行电气触点耦合期间获取电气接触阻值序列，并确定工具状态识别码；根据工具状态识别码生成下一任务预测偏差向量，通过设定当前工具参数加载权重和下一工具参数加载权重的线性变化，并结合下一任务预测偏差向量进行控制参数的预先修正，实现机器人的末端执行器在多任务间的切换与连续作业。本发明用于实现快速工具更换控制和任务连续执行，解决机器人在处理频繁工具切换时导致切换后定位精度下降和任务过渡时间延长的问题。

本发明授权一种多任务机器人控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种多任务机器人控制方法，其特征在于，包括以下步骤： 步骤S1：机器人接收多个待执行任务指令；根据待执行任务指令编排多任务优先级队列；根据多任务优先级队列规划任务的起始时刻和预计执行时长，生成多任务执行时序表； 步骤S2：根据多任务执行时序表选取当前任务，在机器人的快换接口与当前任务对应的工具进行电气触点耦合期间，获取电气接触阻值序列；根据电气接触阻值序列确定工具状态识别码；根据工具状态识别码及当前工具的姿态与历史姿态的偏差生成空间偏移修正量； 步骤S3：基于当前任务与多任务执行时序表中下一任务的工具类型及位置关联性，将空间偏移修正量调整为下一任务预测偏差向量； 步骤S4：在工具切换过程中，通过设定当前工具参数加载权重和下一工具参数加载权重的线性变化，并结合下一任务预测偏差向量进行控制参数的预先修正，实现机器人的末端执行器在多任务间的切换与连续作业； 其中，步骤S3包括以下步骤： 步骤S31：从多任务执行时序表中提取当前任务节点和下一任务节点的工具类型标识，判断两者是否相同，若相同则将工具延续系数设为高延续值，若不同则将工具延续系数设为低延续值； 步骤S32：从多任务执行时序表中提取当前任务节点的工具存放位置坐标与下一任务节点的任务目标位置坐标，计算两者在空间中的距离，当距离小于预设的邻近任务阈值时将空间关联系数设为高关联值，当距离大于或等于预设的邻近任务阈值时将空间关联系数设为低关联值； 步骤S33：将工具延续系数与空间关联系数相乘，得到任务间偏差关联系数； 步骤S34：将空间偏移修正量中的X方向偏移分量、Y方向偏移分量和Z方向偏移分量分别乘以任务间偏差关联系数，生成下一任务预测偏差向量； 步骤S4包括以下步骤： 步骤S41：在当前工具执行当前任务的过程中，实时监测当前任务的完成进度，当完成进度达到预设的触发进度时触发下一工具的参数准备流程； 步骤S42：从多任务执行时序表中获取下一任务所需的工具编号，启动该工具编号对应的工具状态识别码生成流程、空间偏移修正量生成流程和下一任务预测偏差向量生成流程，将生成的下一任务预测偏差向量写入控制器内存中的下一工具参数缓冲区； 步骤S43：将工具切换过程从当前工具任务结束到下一工具任务开始划分为六个连续时间片段，每个时间片段根据切换动作类型设定持续时间； 步骤S44：在第一时间片段，保持当前工具的控制参数在机器人控制系统中的加载状态，当前工具参数加载权重为全加载权重； 步骤S45：在第二至第四时间片段，执行当前工具的抬升、移动至工具库、解锁和放回动作，同步将当前工具参数加载权重从全加载权重线性降低至半加载权重； 步骤S46：在第五时间片段，机器人的末端执行器开始移动至下一工具存放位置，从下一工具参数缓冲区读取下一任务预测偏差向量，以半加载权重开始混合加载至机器人控制系统； 步骤S47：在第六时间片段，机器人的末端执行器完成下一工具的锁定，将当前工具参数加载权重降至零，将下一工具的控制参数加载权重提升至全加载权重，完成控制参数的完全切换。

如需购买、转让、实施、许可或投资类似专利技术，可联系本专利的申请人或专利权人湘潭理工学院，其通讯地址为：411100 湖南省湘潭市九华示范区船形山路3号；或者联系龙图腾网官方客服，联系龙图腾网可拨打电话0551-65771310或微信搜索“龙图腾网”。

以上内容由龙图腾AI智能生成。