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龙图腾网获悉苏州兴凯胜智能科技股份有限公司申请的专利一种声学模组注塑生产线的协同控制方法及系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121277138B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511822919.3，技术领域涉及：G05B19/418；该发明授权一种声学模组注塑生产线的协同控制方法及系统是由郭艳青;郭正兴;惠倩倩设计研发完成，并于2025-12-05向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种声学模组注塑生产线的协同控制方法及系统在说明书摘要公布了：本发明涉及注塑生产线协同控制技术领域，尤其涉及一种声学模组注塑生产线的协同控制方法及系统。方法包括步骤：根据ROI区域内像素灰度值的标准差以及四分位距计算ROI区域的光照不均度指标；基于光照不均度指标，确定各ROI区域的梯度特征置信度；获取ROI区域的纹理位姿结果和梯度位姿结果；将ROI区域的纹理位姿结果和梯度位姿结果进行加权融合得到最终位姿；计算ROI区域的最终位姿与标准目标位姿的差值，得到该ROI区域中方键的位姿误差向量；响应于位姿误差向量，控制生产线中的机械臂在下一循环中的植模操作，有效地提高了嵌件位姿检测准确性，从而有效提高声学模组注塑生产线的协同控制效率。

本发明授权一种声学模组注塑生产线的协同控制方法及系统在权利要求书中公布了：1.一种声学模组注塑生产线的协同控制方法，其特征在于，包括： 获取包含多个方键嵌件的多腔体模具实时图像，并提取各方键嵌件对应的ROI区域； 计算ROI区域的光照不均度指标，光照不均度指标与对应ROI区域内像素灰度值的标准差以及四分位距均正相关；计算ROI区域的光照不均度指标，包括： ； 为第个ROI区域的光照不均度指标，为第个ROI区域灰度值分布的第三四分位数，为第个ROI区域灰度值分布的第一四分位数，为第个ROI区域的灰度标准差，为灰度值中的最大值，为超参数； 基于光照不均度指标，确定各ROI区域的梯度特征置信度，梯度特征置信度与光照不均度指标正相关；确定各ROI区域的梯度特征置信度，包括： ； 为第个ROI区域的梯度特征置信度，为系统比例系数，为第个ROI区域的光照不均度指标，为自然对数函数； 获取ROI区域的纹理位姿结果和梯度位姿结果；将ROI区域的纹理位姿结果和梯度位姿结果进行加权融合得到最终位姿，其中梯度位姿结果的梯度权重与该ROI区域的梯度特征置信度正相关；梯度位姿结果的梯度权重的获取方式，包括： ； 为第个ROI区域的梯度权重，为第个ROI区域的梯度特征置信度，为ROI区域的梯度特征置信度，为所有ROI区域中的梯度特征置信度最小值，为所有ROI区域中的梯度特征置信度最大值； 计算ROI区域的最终位姿与标准目标位姿的差值，得到该ROI区域中方键的位姿误差向量；响应于位姿误差向量，控制生产线中的机械臂在下一循环中的植模操作；将ROI区域的纹理位姿结果和梯度位姿结果进行加权融合得到最终位姿，包括： ； 为第个ROI区域的最终位姿，为第个ROI区域的梯度权重，为第个ROI区域的纹理位姿结果，为第个ROI区域的梯度位姿结果。

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