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龙图腾网获悉吉林大学申请的专利一种人机共驾接管决策、稳控和优化方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121291498B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511852484.7，技术领域涉及：B60W60/00；该发明授权一种人机共驾接管决策、稳控和优化方法是由朱昱霖;李显生;任园园;郑雪莲设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种人机共驾接管决策、稳控和优化方法在说明书摘要公布了：本发明属于车辆安全控制与人机交互技术领域，具体涉及一种人机共驾接管决策、稳控和优化方法，包括：A.构建行车安全场模型，通过构建安全场模型来反映动态环境与道路要素对自车的影响，并为接管决策提供实时依据；B.构建驾驶员人因能力场，通过多模态数据采集和实时分析，评估驾驶员的接管能力；C.接管决策中的安全场与人因能力场动态耦合；D.人机接管模式判别与控制权分配方法；E.接管方案筛选与优化，通过优化算法的综合代价函数进行进一步筛选和调整，用于在实际操作中执行。本发明的优点是：通过实时评估环境风险、驾驶员能力和接管时机，智能地控制自动驾驶系统与驾驶员之间的交接，确保安全、及时、高效地完成驾驶权转移。

本发明授权一种人机共驾接管决策、稳控和优化方法在权利要求书中公布了：1.一种人机共驾接管决策、稳控和优化方法，其特征在于，包括以下步骤： A.构建行车安全场模型，通过构建安全场模型来反映动态环境与道路要素对自车的影响，并为接管决策提供实时依据； B.构建驾驶员人因能力场，通过多模态数据采集和实时分析，评估驾驶员的接管能力，其中，需要将驾驶员生理信号、行为特征、心理状态信息进行综合评估，并通过加权线性组合模型得出驾驶员的接管能力指数； C.接管决策中的安全场与人因能力场动态耦合，包括：接管紧迫度的计算与推导、可行性指数的计算、以及安全裕度的计算；可行性指数用于度量在接管的安全时间窗口内，驾驶员以即时能力成功完成接管的概率化可达性，核心变量为人因能力场、反应时间与接管的安全时间窗口，通过驾驶员的接管能力和反应时间来判断接管的可行性，考虑驾驶员的生理状态、反应时间和当前的接管时间窗口，可行性指数值越高，表示驾驶员能够顺利完成接管； D.人机接管模式判别与控制权分配方法，包括:接管模式选择、人机控制权的分配、以及HMI提示设计； E.接管方案筛选与优化， E1.初步筛选，在接管模式选择和控制权分配确定后，系统会根据接管紧迫度、可行性指数、安全裕度和环境因素对接管方案进行初步筛选，通过对多个接管方案进行评估，选择出符合接管条件且满足安全需求的方案，初次筛选的核心目标是用于接管方案符合下列条件： 时空安全场的综合评估：确定在预定时间窗内，自车与环境的相对风险处于可接受范围内； 驾驶员接管能力的即时评估：驾驶员的接管能力足以完成接管任务； 接管质量保证：通过安全裕度确定在执行接管时，纵向和横向的安全操作空间足够； 初步筛选的初筛条件确定接管任务的基本安全性和合理性，不满足初筛条件的接管方案将被剔除，得到初筛的候选方案集合； E2.方案优化与选优，初步筛选后，系统会根据综合代价函数对多个接管方案进行优化，综合代价函数考虑接管的安全性、驾驶员的舒适性、操作的顺畅性因素，通过加权求和方法计算每个接管方案的代价，并选择最优方案，优化目标中平衡接管的多个维度如下： 安全性：确定接管过程中不发生碰撞或事故，保持车辆的纵向与横向稳定性； 驾驶员舒适性：减少驾驶员的负担，防止因过早或过迟的接管而导致不适感或紧张情绪； 操作顺畅性：保证车辆的控制权过渡平稳，防止因控制权切换不平稳导致的过度反应或不稳定； 接管方案优化目标的综合代价函数如下： ； 式中：为接管方案的综合代价；、、、为权重系数，分别为控制安全性、舒适性、速度平稳性、HMI提示的权重；为由感知与控制栈统一的时间戳；为HMI提示的代价，衡量提示的负担与误报、漏报代价；为综合风险场强；为加速度变化率；为自车速度；为期望速度； 通过计算综合代价函数，系统选择最优的接管方案，并将其传递给执行层进行控制。

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