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龙图腾网获悉国网电力空间技术有限公司;国家电网有限公司;国网四川省电力公司电力应急中心申请的专利基于机载激光雷达点云的杆塔倾斜检测方法及装置获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297783B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511851926.6，技术领域涉及：G01C9/00；该发明授权基于机载激光雷达点云的杆塔倾斜检测方法及装置是由程海涛;王泽昭;邓创;韦恩惠;杨国柱;高超;孙华敏;孙诗睿;田茂杰;方平凯;叶剑锋;刘静茹;于美妍;李加尧;董晖设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于机载激光雷达点云的杆塔倾斜检测方法及装置在说明书摘要公布了：本发明公开了一种基于机载激光雷达点云的杆塔倾斜检测方法及装置，其中该方法包括：获取机载激光雷达采集的杆塔点云数据，从杆塔点云数据中提取侧棱点云数据；统计每一侧棱点云数据邻域内的杆塔点云数据数量；将每一侧棱点云数据邻域内的杆塔点云数据数量，确定为每一侧棱点云数据的局部密度指标；对每一侧棱点云数据的局部密度指标进行归一化处理，将归一化处理后的局部密度指标确定为侧棱点云数据的权重；根据侧棱点云数据的权重，对侧棱点云数据进行直线拟合，得到侧棱拟合直线；计算侧棱拟合直线与铅垂面之间的夹角，当夹角的绝对值大于预设角度时，判定为杆塔倾斜。本发明可以提高杆塔倾斜检测的准确性和效率。

本发明授权基于机载激光雷达点云的杆塔倾斜检测方法及装置在权利要求书中公布了：1.一种基于机载激光雷达点云的杆塔倾斜检测方法，其特征在于，包括： 获取机载激光雷达采集的杆塔点云数据，从杆塔点云数据中提取侧棱点云数据；其中侧棱点云数据组成塔身的侧棱； 统计每一侧棱点云数据邻域内的杆塔点云数据数量；侧棱点云数据邻域是以侧棱点云数据为中心的、体积固定的空间区域；将每一侧棱点云数据邻域内的杆塔点云数据数量，确定为每一侧棱点云数据的局部密度指标； 对每一侧棱点云数据的局部密度指标进行归一化处理，将归一化处理后的局部密度指标确定为侧棱点云数据的权重；根据侧棱点云数据的权重，对侧棱点云数据进行直线拟合，得到侧棱拟合直线； 计算侧棱拟合直线与铅垂面之间的夹角，当夹角的绝对值大于预设角度时，判定为杆塔倾斜； 对每一侧棱点云数据的局部密度指标进行归一化处理，将归一化处理后的局部密度指标确定为侧棱点云数据的权重，包括： 按照如下公式，计算侧棱点云数据的权重： 式中，为第i个侧棱点云数据的局部密度指标，为侧棱点云数据的局部密度指标最大值，为第i个侧棱点云数据的权重，∈[0,1]； 所述侧棱点云数据是从塔身点云数据在二维平面的投影点组成的平面点集中提取的； 按照如下公式，根据侧棱点云数据的权重，对侧棱点云数据进行直线拟合，得到侧棱拟合直线： 上式中：为第i个侧棱点云数据的投影点的横坐标；第i个侧棱点云数据的投影点的纵坐标；为第i个侧棱点云数据的权重；N为侧棱点云数据的数量；a为拟合直线的斜率；b为拟合直线的截距。

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