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龙图腾网获悉中国科学院大学申请的专利基于单目视觉的无人机控制系统获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297815B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511853277.3，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权基于单目视觉的无人机控制系统是由唐德成;韩英向;徐子洋;吴一萍设计研发完成，并于2025-12-10向国家知识产权局提交的专利申请。

本基于单目视觉的无人机控制系统在说明书摘要公布了：本发明提供了一种基于单目视觉的无人机控制系统，包括：单目采集装置采集目标图像；激光测距仪检测无人机距地面的第一距离；飞控模块检测无人机距地面的第二距离及惯性数据，根据控制信号控制舵机投放装置的投放或根据追踪位置控制无人机追踪；视觉感知模块利用深度神经网络对目标图像进行目标检测；利用解码器提取图像特征的多尺度融合特征；利用第一感知机提取惯性数据的惯性特征；对多尺度融合特征和惯性特征进行融合及尺度变换，得到第三距离；控制模块根据第一距离、第二距离和第三距离，确定无人机与目标对象之间的目标距离，根据目标距离、目标检测结果、坐标映射关系，确定目标对象的目标位置，根据目标位置输出控制信号或追踪位置。

本发明授权基于单目视觉的无人机控制系统在权利要求书中公布了：1.一种基于单目视觉的无人机控制系统，其特征在于，包括： 单目采集装置，用于采集包括目标对象的目标图像； 激光测距仪，用于检测无人机距离地面的第一距离； 飞控模块，用于检测无人机距离地面的第二距离、无人机的惯性数据，以及根据控制信号控制舵机投放装置的投放或者根据追踪位置控制无人机对目标对象进行追踪； 视觉感知模块，用于利用深度神经网络对目标图像进行目标检测，得到目标检测结果；利用解码器提取深度神经网络的特征提取层输出的图像特征的多尺度融合特征；利用第一感知机提取预定时长的惯性数据的惯性特征； 对所述多尺度融合特征和所述惯性特征进行通道拼接，得到第三拼接特征；对所述第三拼接特征连续进行卷积及非线性操作，得到相对深度特征；对所述预定时长的所述惯性数据进行预积分，得到深度变化量；利用第二感知机对所述深度变化量进行回归计算，得到尺度因子；根据所述尺度因子和所述相对深度特征，得到第三距离； 控制模块，用于根据第一距离、第二距离和第三距离，确定无人机与目标对象之间的目标距离，并根据目标距离、目标检测结果、单目采集装置和舵机投放装置之间的坐标映射关系，确定目标对象在与舵机投放装置对应的导航坐标系中的目标位置，并根据目标位置输出控制信号或追踪位置。

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