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龙图腾网获悉苏州万店掌网络科技有限公司申请的专利一种机器人自主探索建图方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121297816B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511871033.8，技术领域涉及：G01C21/00；该发明授权一种机器人自主探索建图方法、装置、设备及介质是由余大兵;黄岗;周圣强;刘启畅设计研发完成，并于2025-12-12向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种机器人自主探索建图方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种机器人自主探索建图方法、装置、设备及介质，涉及机器人技术领域，该方法包括：在自主探索主循环运行期间，同步构建环境地图并监听外部控制指令；当识别到存在人工干预意图时，暂停自主探索任务，切换至人工操控模式；当未识别到存在人工干预意图时，维持自主探索模式，以连续空搜索阈值的判定机制执行自主探索任务；确认自主探索任务完成后，触发并执行导航至预设固定点及调用回充服务的任务链，完成自主回充。这样可以实现自主与人工操控模式无缝安全切换，避免控制冲突，保障作业连续；降低探索终止误判率，提升任务完成准确性；还能实现从探索建图到自主回充的全流程自动化，满足无人化值守需求，提升机器人任务执行效率。

本发明授权一种机器人自主探索建图方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种机器人自主探索建图方法，其特征在于，包括： 在自主探索主循环运行期间，同步执行环境地图构建，并监听外部控制指令；其中，监听外部控制指令，包括：创建订阅者对象，由所述订阅者对象并行监听由机器人操作系统管理器管理的控制话题；开辟监听线程，利用所述监听线程接收所述控制话题中的消息，并对所述消息中的速度指令进行解析；根据解析结果，判断所述速度指令是否为非零值；若所述速度指令为非零值，则判定识别到存在人工干预意图；若所述速度指令为零值，则判定未识别到人工干预意图； 当从监听到的所述外部控制指令中识别到存在人工干预意图时，暂停自主探索任务，切换至人工操控模式； 当从监听到的所述外部控制指令中未识别到存在人工干预意图时，维持自主探索模式，采用基于连续空搜索阈值的判定机制执行自主探索任务；其中，采用基于连续空搜索阈值的判定机制执行自主探索任务，包括：基于当前最新的环境地图，运行前沿探测算法，搜寻已探索与未知区域的边界；对搜寻到的前沿簇进行多维度过滤，生成有效前沿集合；根据所述有效前沿集合的状态更新连续空搜索计数器；若所述有效前沿集合为空，则将连续空搜索计数器的数值加一；若所述有效前沿集合非空，则将连续空搜索计数器重置为零；判断连续空搜索计数器数值是否达到或超过预设的空搜索阈值：若是，则确定自主探索任务完成；若否，则确定探索未完成，继续运行下一个自主探索主循环； 在确认自主探索任务完成后，触发并执行导航至预设固定点及调用回充服务的任务链，以完成自主回充。

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