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龙图腾网获悉烟台大学申请的专利一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121340301B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511905440.6，技术领域涉及：B25J9/16；该发明授权一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法是由彦飞;韩华伟;李建华;张雨浩;田珍萍;周生鑫设计研发完成，并于2025-12-17向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法在说明书摘要公布了：本发明公开了一种自治水下运载器‑绳驱动机械手轨迹规划方法，本发明涉及机械手轨迹规划技术领域，包括以下步骤：基于机械手几何结构，利用拉格朗日法构建刚体动力学框架，结合流体动力学仿真计算广义流体力，形成刚‑液耦合建模；采用Cosserat杆理论建立绳索柔性运动模型，与刚‑液耦合建模耦合，构建刚‑柔‑液耦合动力学模型，基于模型确定机械手的最大工作空间，定义虚拟工作空间作为轨迹规划的约束边界；通过五次样条插值生成平滑基础轨迹，分析不同路径点处受力情况，筛选符合条件的基础期望轨迹，并提取特征曲线参数；最终以优化函数选取最优轨迹，确保系统运动平稳、无冲击。

本发明授权一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法在权利要求书中公布了：1.一种自治水下运载器-绳驱动机械手轨迹规划方法，其特征在于，具体步骤包括： 基于绳驱动机械手的几何结构，应用拉格朗日法构建系统的刚体动力学框架，引入流体动力学仿真技术，计算海水作用在绳驱动机械手各连杆关节上的广义流体力，并将其作为外部载荷集成到刚体动力学框架中，以形成刚-液耦合建模； 采用Cosserat杆理论描述绳驱动机械手绳索在水下的运动特性，构建柔性绳索模型，并与所述刚-液耦合建模进行耦合，建立刚-柔-液耦合动力学模型； 基于刚-柔-液耦合动力学模型，通过随机采样确定若干关节构型，确定绳驱动机械手的最大工作空间，基于最大工作空间定义绳驱动机械手的虚拟工作空间，作为轨迹规划的约束边界； 基于行动任务在虚拟工作空间内设定任务路径点，采用五次样条插值算法，生成若干平滑基础轨迹，通过刚-柔-液耦合动力学模型分析绳驱动机械手在不同任务路径点处的受力情况，设置受力筛选条件，以筛选出若干基础期望轨迹，并绘制各基础期望轨迹运行过程中的位置、速度和加速度的时序变化曲线，记为特征曲线； 提取各基础期望轨迹特征曲线的形状特征参数，基于形状特征参数设置优化函数，确定优化函数值最大的基础期望轨迹，作为最优绳驱动机械手运动轨迹。

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