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龙图腾网获悉徐州徐工挖掘机械有限公司申请的专利一种CAN总线手柄电控方法、装置、系统及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121348945B 。

龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511925566.X，技术领域涉及：G05B19/06；该发明授权一种CAN总线手柄电控方法、装置、系统及介质是由李耀;张亚欧;王聪;张然;李宇航设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。

本一种CAN总线手柄电控方法、装置、系统及介质在说明书摘要公布了：本发明公开了一种CAN总线手柄电控方法、装置、系统及介质，属于工程机械电控技术领域。包括：获取操纵元件模拟量信号及工程机械电控系统的手柄使能信号、精密档信号与等级信号；根据模拟量信号计算操纵元件实际开度比例；根据手柄使能信号情况进行零位校正处理，获得校正后的开度比例；根据精密档信号及等级信号对校正后的开度比例进行精密档处理，获得最终开度比例；将最终开度比例和实际开度比例数据封装后输出至工程机械电控系统。本发明通过电控手柄上电零位自校正，有效解决零位漂移问题，减小手柄死区，提高操作精确度；通过集成多级精密档，实现正常操作与精密操作的快速切换，提升设备适应性与操作灵活性。

本发明授权一种CAN总线手柄电控方法、装置、系统及介质在权利要求书中公布了：1.一种CAN总线手柄电控方法，其特征在于，包括： 获取电控手柄的操纵元件模拟量信号，同时获取工程机械电控系统的手柄使能信号、精密档信号及精密档等级信号； 根据所述操纵元件模拟量信号计算操纵元件实际开度比例； 根据手柄使能信号情况对实际开度比例进行校正处理，获得开度比例的校正值； 根据精密档信号及精密档等级信号情况对开度比例的校正值进行精密档处理，获得最终处理后的开度比例； 将最终处理后的开度比例和实际开度比例数据封装后的输出至工程机械电控系统，用于进行电控手柄状态监控和动作执行控制， 所述根据手柄使能信号情况对实际开度比例进行校正处理，获得开度比例的校正值，具体包括： 当电控手柄上电后未接收到工程机械电控系统手柄使能信号，且操纵元件保持初始位置未操作产生位移，进行电控手柄上电后零位校正，得到零位校正后的开度比例，表达式为： 当时，令，则： ； 当，则： ； 其中：为操纵元件A向实际开度比例，为操纵元件B向实际开度比例，为操纵元件在初始位置时的开度比例，为操纵元件零位校正后A向开度比例，为操纵元件零位校正后B向开度比例，为取最大值处理； 此情况下，零位校正后的开度比例为开度比例的校正值， 所述根据手柄使能信号情况对实际开度比例进行校正处理，获得开度比例的校正值，还包括： 当电控手柄上电后未进行零位校正，操纵元件未保持初始位置并操作产生了位移或手柄未产生零点漂移，直接将操纵元件实际开度比例赋值于零位校正后的开度比例，表达式为： ； 其中：为操纵元件A向实际开度比例，为操纵元件B向实际开度比例，为操纵元件零位校正后A向开度比例，为操纵元件零位校正后B向开度比例， 此条件下，操纵元件实开度比例直接为开度比例的校正值， 所述根据精密档信号及精密档等级信号情况对开度比例的校正值进行精密档处理，获得最终处理后的开度比例，具体包括： 当电控手柄接收到工程机械电控系统手柄使能信号，且接收到工程机械电控系统的精密档信号及精密档等级信号，对开度比例的校正值进行精密档处理，表达式为： ； 其中：为操纵元件零位校正后A向开度比例，为操纵元件零位校正后B向开度比例，为操纵元件最终处理后的A向开度比例，为操纵元件最终处理后B向开度比例，N为精密档等级； 此条件下，进行精密档处理的开度比例的校正值为最终处理后的开度比例，所述根据精密档信号及精密档等级信号情况对开度比例的校正值进行精密档处理，还包括： 当电控手柄接收到工程机械电控系统手柄使能信号，但未接收到工程机械电控系统的精密档信号时，直接将零位校正后的开度比例赋值于操纵元件最终处理后的开度比例，表达式为： ； 其中：为操纵元件零位校正后A向开度比例，为操纵元件零位校正后B向开度比例，为操纵元件最终处理后的A向开度比例，为操纵元件最终处理后B向开度比例； 此条件下，开度比例的校正值直接为最终处理后的开度比例。

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