合肥焕智科技有限公司曾伟伟获国家专利权
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龙图腾网获悉合肥焕智科技有限公司申请的专利堆垛机智能定位与安全控制方法、装置、设备及介质获国家发明授权专利权，本发明授权专利权由国家知识产权局授予，授权公告号为：CN121349107B 。
龙图腾网通过国家知识产权局官网在2026-04-03发布的发明授权授权公告中获悉：该发明授权的专利申请号/专利号为：202511930376.7，技术领域涉及：G05D1/43；该发明授权堆垛机智能定位与安全控制方法、装置、设备及介质是由曾伟伟;刘遇;汪豪设计研发完成，并于2025-12-19向国家知识产权局提交的专利申请。
本堆垛机智能定位与安全控制方法、装置、设备及介质在说明书摘要公布了：本发明涉及智能装备控制技术领域，揭露了一种堆垛机智能定位与安全控制方法、装置、设备及介质，所述方法包括：利用目标堆垛机的深度相机采集巷道环境图像，识别巷道环境图像的基础视觉特征和初始定位，对基础视觉特征进行结构关联，得到目标视觉结构特征，对初始定位进行定位更新，并利用更新定位生成目标堆垛机的运动轨迹，对运动轨迹进行漂移检测与全局校正，得到校正轨迹，对校正轨迹进行作业动作偏差监测，得到偏差监测记录，对目标堆垛机进行碰撞预防控制，得到目标控制结果。本发明能够在狭长、低纹理且结构重复的仓储环境中实现稳定可靠的高精度定位，有效抑制特征匹配错误与累积漂移，显著提升堆垛机的重定位成功率与运行安全性。
本发明授权堆垛机智能定位与安全控制方法、装置、设备及介质在权利要求书中公布了：1.一种堆垛机智能定位与安全控制方法，其特征在于，所述方法包括： 利用目标堆垛机的深度相机采集巷道环境图像，识别巷道环境图像的基础视觉特征和初始定位； 对基础视觉特征进行结构关联，得到目标视觉结构特征； 提取堆垛机运动数据的加速度和角速度，进行运动先验分析，得到待更新定位； 计算目标视觉结构特征映射至待更新定位的重投影误差； 获取基于巷道先验布局生成的结构先验约束； 融合重投影误差与结构先验约束，对待更新定位进行联合优化，得到更新定位； 根据初始定位与更新定位，对目标堆垛机进行轨迹分析，得到运动轨迹； 对所述运动轨迹进行漂移检测与全局校正，得到校正轨迹； 对所述校正轨迹进行作业动作偏差监测，得到偏差监测记录； 根据所述偏差监测记录对所述目标堆垛机进行碰撞预防控制，得到目标控制结果。
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